ループ クロージャ アルゴリズムを構築しようとしていますが、開発を開始する前に、どの機能記述子が実際のデータセットでより適切に機能するかをテストしたいと思います。
廊下を両方向から撮影した 2 枚の画像があります。1 枚は部屋に入り、もう 1 枚は同じ部屋から出ます。したがって、それらは同じシーンを表していますが、2 つの異なる (反対の) 視点からのものです。
私は OpenCV を使用しており、検出器、抽出器、および照合器の部分を既にコーディングしています。
しかし、結果を見ると、多くの誤った一致があることがわかりました。どうすればそれらをドロップできますか? cv::FindFoundamentalMat を使用しようとしましたが、これが正しい方法かどうかわかりません。
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この論文 ( ShmidtJAMRIS12 ) は、私が考えていたことを正確に実行しますが、各検出器と抽出器のパラメーターをどのように選択するか理解できません。