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ループ クロージャ アルゴリズムを構築しようとしていますが、開発を開始する前に、どの機能記述子が実際のデータセットでより適切に機能するかをテストしたいと思います。

廊下を両方向から撮影した 2 枚の画像があります。1 枚は部屋に入り、もう 1 枚は同じ部屋から出ます。したがって、それらは同じシーンを表していますが、2 つの異なる (反対の) 視点からのものです。

私は OpenCV を使用しており、検出器、抽出器、および照合器の部分を既にコーディングしています。

しかし、結果を見ると、多くの誤った一致があることがわかりました。どうすればそれらをドロップできますか? cv::FindFoundamentalMat を使用しようとしましたが、これが正しい方法かどうかわかりません。


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この論文 ( ShmidtJAMRIS12 ) は、私が考えていたことを正確に実行しますが、各検出器と抽出器のパラメーターをどのように選択するか理解できません。

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ある種の幾何学的な一貫性を見つけることは、一致する 2 つの画像が同じ場所にあることを確認する基本的な方法の 1 つです。基本的なマトリックスは問題ないかもしれませんし、ホモグラフィは、(廊下の壁のように) 平面に一致する場合は問題ないかもしれません。画像のストリームを操作する場合は、連続する画像の一致に一貫性があるかどうかを確認することもできます。これらの手法を使用した論文は次のとおりです。 http://webdiis.unizar.es/~dorian/dl.php?dlp=GalvezTRO12.pdf

于 2013-07-18T13:32:35.197 に答える