python - GPS 座標からパス (スプライン) を作成する

Question

緯度/経度の入力 GPS 座標に基づいて連続パスを作成しようとしています。これを行うpythonライブラリはありますか？最終的な目標は最適化を行うことなので、勾配を決定するためにパスを連続的に微分可能にする必要があります。

GDAL を使用してきましたが、必要な機能がすべて備わっているようには見えません。