iOS でMadgwick のセンサー フュージョン アルゴリズムを実行しようとしています。コードはオープン ソースであるため、既にプロジェクトに含めており、提供されたセンサー値を使用してメソッドを呼び出しています。
しかし、アルゴリズムは異なる座標系でのセンサー測定値を想定しているようです。Apple CoreMotion Sensor System は右側、Madgewick は左側にあります。これは、さまざまな座標系の図です。どちらのシステムも右手の法則に従います。私にとっては、z 軸を中心に 90 度回転しているように見えます。しかし、これはうまくいきませんでした。
また、WPの他のスタックオーバーフローの投稿で示唆されているように、x 軸と y 軸 (および z 軸を反転) を反転しようとしましたが、これも機能しませんでした。ヒントはありますか？Madgwick のアルゴリズム出力が CoreMotion 出力 (CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical) と同じシステムにあれば完璧です。
さらに、iPhoneでのbetaDefの有効な値を探しています。betaDefは一種の比例ゲインで、現在 0.1f に設定されています。
目標を達成する方法についての助けをいただければ幸いです。