a-star - 四分木に基づくアスター パス プランニングのためのパス スムース アルゴリズム

Question

四分木に基づくアスターパス検索方法を実装しました（グリッドはサイズの違いです、それが主なケースです）、大まかなパスを取得できるようになりましたが、パスを最適化するためのスムーズな方法は得られません。 1つまたは参照が役立つ場合があります、ありがとう。