opencv - 静止画像からの OpenCV バックグラウンド減算

Question

天井に取り付けられた内部カメラで動作するアプリケーションに取り組んでいます。目的は、サーフェス上のオブジェクトを追跡することです。

そこにある「差分」の輪郭を取得できるように、背景を削除する必要がありBackgroundSubtractorMOGますが、その唯一の用途がビデオであることがわかったため、使用するとイライラします。

私が必要とするのは、背景となる単一の画像を提供し、ストリームから各フレームで何が変更されたかを計算することです。

ここに私が持っているものがあります:

#include <libfreenect/libfreenect_sync.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <vector>

const char *kBackgroundWindow = "Background";
const char *kForegroundWindow = "Foreground";
const char *kDiffWindow = "Diff";

const cv::Size kCameraSize(cv::Size(640, 480));

int main(int argc, char **argv) {
  uint8_t *raw_frame = (uint8_t *)malloc(640 * 480 * 3);
  uint32_t timestamp;

  // First, we show the background window. A key press will set the background
  // and move on to object detection.
  cvNamedWindow(kBackgroundWindow);
  cv::Mat background(kCameraSize, CV_8UC3, cv::Scalar(0));
  for(;;) {
    freenect_sync_get_video((void **)&raw_frame, &timestamp, 0, FREENECT_VIDEO_RGB);
    background.data = raw_frame;
    cv::cvtColor(background, background, CV_BGR2RGB);

    cv::imshow(kBackgroundWindow, background);
    if(cv::waitKey(10) > 0)
      break;
  }

  // Create two windows, one to show the current feed and one to show the difference between
  // background and feed.
  cvNamedWindow(kForegroundWindow);


  // Canny threshold values for the track bars
  int cannyThresh1 = 20;
  int cannyThresh2 = 50;
  cvNamedWindow(kDiffWindow);
  cv::createTrackbar("Canny Thresh 1", kDiffWindow, &cannyThresh1, 5000, NULL);
  cv::createTrackbar("Canny THresh 2", kDiffWindow, &cannyThresh2, 5000, NULL);


  // Start capturing frames.
  cv::Mat foreground(kCameraSize, CV_8UC3, cv::Scalar(0));
  cv::Mat diff(kCameraSize, CV_8UC3, cv::Scalar(0));

  cv::BackgroundSubtractorMOG2 bg_subtractor(101, 100.0, false);
  bg_subtractor(background, diff, 1);

  for(;;) {
    freenect_sync_get_video((void **)&raw_frame, &timestamp, 0, FREENECT_VIDEO_RGB);
    foreground.data = raw_frame;
    cv::cvtColor(foreground, foreground, CV_BGR2RGB);
    // Calculate the difference between the background
    // and the foreground into diff.
    bg_subtractor(foreground, diff, 0.01);

    // Run the Canny edge detector in the resulting diff
    cv::Canny(diff, diff, cannyThresh1, cannyThresh2);

    cv::imshow(kForegroundWindow, foreground);
    cv::imshow(kDiffWindow, diff);

    cv::waitKey(10);
  }
}

これを変更して、新しい背景について「学習」せず、に保存されている静止画像のみを使用するようにするにはどうすればよいbackgroundですか?

ありがとう！