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vxWorks 6.3 を実行していますが、問題が発生しました。RTP のように一連のタスクを実行しています。タスクを作成し、何かを実行してからタスクを破棄します。次に、非常に近い 2 つのタスクを作成し、何かを実行してそれらを破棄します。これらのタスクは、malloc やメモリの解放などのクレイジーなことを実行する必要があります。残念ながら、これを何度も行うと、タスクの 1 つがセマフォのメモリ (malloc と free の両方) ルーチンでスタックしてしまいます。free または malloc のいずれかでタスクの開始時に「失われる」のは、常に 2 番目のタスクです。障害が発生した後でも、タスクを作成でき、メモリを malloc できます。失敗したタスクは永遠に座って、セマフォを待っています...他のタスクが使用しなければならないセマフォ。

タスクがメモリルーチンでスタックする方法を知っている人はいますか?

0x08265e58 malloc       +0x2c : 0x082416f4 ()
0x08267e50 memPartAlloc +0x28 : 0x08241734 ()
0x08267e0c memPartAlignedAlloc+0x70 : 0x08267c04 ()
0x08267c7c memPartFree  +0xfc : 0x08240654 ()
0x082753c0 semTake      +0x90 : 0x08242534 ()
0x082752ec semUMTake    +0xd8 : 0x08242514 ()
---- system call boundary ----

-> tw 0x69d21b0
  NAME       ENTRY       TID       STATUS   DELAY  OBJ_TYPE    OBJ_ID   OBJ_NAME
---------- ---------- ---------- ---------- ----- ---------- ---------- --------
tHttp631-2  0x827dbfc  0x69d21b0 PEND           0 SEM_M       0x6859650 N/A

Semaphore Id        : 0x6859650
Semaphore Type      : MUTEX
Task Queuing        : PRIORITY
Pended Tasks        : 1
Owner               : 0x69d1a08    Deleted!
Options             : 0xd       SEM_Q_PRIORITY
                                SEM_DELETE_SAFE
                                SEM_INVERSION_SAFE
VxWorks Events
--------------
Registered Task     : NONE
Event(s) to Send    : N/A
Options             : N/A
Pended Tasks
------------
   NAME      TID    PRI TIMEOUT
---------- -------- --- -------
tHttp631-25502 69d21b0 120       0
value = 0 = 0x0
->
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3 に答える 3

1

初期化時に最悪の場合に備えて十分なメモリを割り当て、プログラムの実行中にそのメモリを再利用することをお勧めします。特に malloc/free は非決定論的な操作であるため、実際にリアルタイムの要件がある場合は、実行時に新しいタスクを再作成するのではなく、タスクを再利用することをお勧めします。次に、セマフォまたは msgQueue を使用して、適切なタイミングで適切なタスクを開始します。 . したがって、プログラム フローは次のようになります。

initTime()
{
    t1mem = malloc(t1memSize);
    t2mem = malloc(t2memSize);
    t3mem = malloc(t3memSize);
    t1q = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    t2q = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    t3q = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    rspq = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    taskSpawn("t1", t1pri, ..., t1Entry, t1mem, t1q, rspq, ...);
    taskSpawn("t2", t2pri, ..., t2Entry, t2mem, t2q, rspq, ...);
    taskSpawn("t3", t3pri, ..., t3Entry, t3mem, t3q, rspq, ...);

    runTime(t1sem, t2sem, t3sem, rspq);

    msgQDelete(t1q);
    msgQDelete(t2q);
    msgQDelete(t3q);
    msgQDelete(rspq);
    free(t1mem);
    free(t2mem);
    free(t3mem);
}

runTime(MSG_Q_ID t1q, MSG_Q_ID t2q, MSG_Q_ID t3q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        tasksDone = 0;
        msgQSend(t1q, t1start, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        if (msgQReceive(rspq, buf, msglen, errorCaseTimeout) == OK)
        {
            // check to make sure the msg is t1done... 
            // report error if it isn't...
            msgQSend(t2q, t2start, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
            msgQSend(t3q, t3start, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
            for (int x = 0; x < 2; x++)
            {
                if (msgQReceive(rspq, buf, msglen, errorCaseTimeout) == OK)
                {
                     // check to make sure the msg is t2done/t3done... 
                     // report error if it isn't...
                     tasksDone++;
                }
            }
        }
        if (tasksDone == 2)
        {
             // everything is good... keep on running...
        }
        else
        {
             // a task didnt finish within the errorCaseTimeout time...
             // report error or something, maybe set programRun to false... 
        }
    }
}

t1Entry(void* mem, MSG_Q_ID q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        if (msgQReceive(q, buf, msglen, 100) == OK)
        {
            doTask1(mem);
            msgQSend(rspq, t1done, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        }
    }
}

t2Entry(void* mem, MSG_Q_ID q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        if (msgQReceive(q, buf, msglen, 100) == OK)
        {
            doTask2(mem);
            msgQSend(rspq, t2done, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        }
    }
}

t3Entry(void* mem, MSG_Q_ID q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        if (msgQReceive(q, buf, msglen, 100) == OK)
        {
            doTask3(mem);
            msgQSend(rspq, t3done, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        }
    }
}

明らかに、上記のコードはあまりDRYではなく、すべてのエラー ケースが完全に処理されるわけではありませんが、これは開始点であり、決定論的に動作する可能性が高くなります。

于 2013-08-10T09:14:45.287 に答える