wordpress - wp_nav_menu のメニュー項目に ID を追加

Question

Wordpress で wp_nav_menu を使用してナビゲーションを作成しています

出力はこれに似ています（hrefリンクを削除しました）

    <nav id="pageNav">
        <ul id="menu-headernav" class="menu">
          <li><a href="">Home</a></li>
        <li><a href="">About</a></li>
        <li><a href="">Services</a></li>
        <li><a href="">Work</a></li>
        <li><a href="">Contact</a></li>
      </ul>         
    </nav>

各リンクを個別にスタイルする必要があります。

スタイルを設定できるように、メニューの各 (li) または (a) に id を追加するにはどうすればよいですか。