java - ポイントに到達できない場合は*キャッチ

Question

単純な A* を実装しましたが、キャラクターの周りの 4 つのスポットがすべて埋まると、無限ループに陥ることに気付きました。現在、私はそれを機能させる方法に行き詰まっているので、彼らは最も近い可能な場所に走り始めます。それについての推測はありますか？（コードが長くてすみません）

A*

private Node aStarSearch(int startX, int startY) {
        openList.clear();
        closeList.clear();
        successor.clear();
        Node startNode = new Node(null, startX, startY, 0, 0);
        openList.add(startNode);
        while (openList.size() != 0) {
            // sort the list
            Collections.sort(openList, nodeComperator);
            Node q = openList.remove(0); // get the first object
            int qx = q.x;
            int qy = q.y;
            // start adding the successors
            // left

            Node left = createNeighbor(q, qx - 1, qy);
            if (left != null && !closeList.contains(left))
                successor.add(left);

            // right
            Node right = createNeighbor(q, qx + 1, qy);
            if (right != null && !closeList.contains(right))
                successor.add(right);

            // // down
            Node down = createNeighbor(q, qx, qy - 1);
            if (down != null && !closeList.contains(down))
                successor.add(down);

            // up
            Node up = createNeighbor(q, qx, qy + 1);
            if (up != null && !closeList.contains(up))
                successor.add(up);

            // calc
            for (Node suc : successor) {
                if (suc.x == (int) this.screen.character.mapPos.x
                        && suc.y == (int) this.screen.character.mapPos.y)
                    return suc;
                boolean add = true;
                if (betterIn(suc, openList)) // openList und der
                    add = false;
                if (betterIn(suc, closeList)) // closedList
                    add = false;
                if (add)
                    openList.add(suc);
            }
            closeList.add(q);
        }
        return null;
    }
   private Node createNeighbor(Node parrent, int x, int y) {
        if (x >= 0 && y >= 0 && x < this.screen.map.width
                && y < this.screen.map.height
                && this.screen.map.mapArray[x][y] != Config.CANTMOVEONPOSITION
                && this.screen.map.mapArray[x][y] != Config.MONSTERSTATE) {
            Node n = new Node(parrent, x, y);
            n.g = calcG(n);
            n.h = calcH(n, (int) this.screen.character.mapPos.x,
                    (int) this.screen.character.mapPos.y);
            return n;
        }
        return null;
    }

    private float calcG(Node n) {
            Node p = n.getParrent();
            return p.g + 1;
        }

        private float calcH(Node n, int targetX, int targetY) {
            float dx = Math.abs(n.x - targetX);
            float dy = Math.abs(n.y - targetY);
            return (float) Math.sqrt((float) (dx * dx) + (dy * dy));
        }

        private boolean betterIn(Node n, List<Node> l) {
            for (Node no : l) {
                if (no.x == n.x && no.y == n.y && (no.g + no.h) <= (n.g + n.h))
                    return true;
            }
            return false;
        }

私のノード:

public class Node {
    public int x, y;
    public float g, h;
    private Node parrent;

    public Node(Node parrent, int x, int y, float g, float h) {
        this.parrent = parrent;
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.g = g;
        this.h = h;
    }

    public Node(Node parrent, int x, int y) {
        this.parrent = parrent;
        this.x = x;
        this.y = y;
    }

    public Node getParrent() {
        return parrent;
    }

    public void setParrent(Node parrent) {
        this.parrent = parrent;
    }
    @Override
    public boolean equals(Object o) {
        // override for a different compare
        return ((Node) o).x == this.x && ((Node) o).y == this.y;
    }

    @Override
    public int hashCode() {
        // if x and y are the same they are the same
        return x + y;
    }
}

ブロックされているノードを使用しているが、それらに高い h を与えると、それらはもう正しく歩かないので、ここで何が問題なのかわかりません。