c++ - 点群ライブラリ: pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0)) の使い方

Question

関数で変換 t を設定する方法がわかりません:

pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))

質問は次のとおりです。どのように定義できますEigen::Affine3fか？

回転行列と並進ベクトルがあります。

Answer 1

別々のオブジェクトに回転と移動がある場合は、次のいずれかを実行できます。

Affine3f t;
t.linear() = ...;
t.translation() = ...;

また：

t.fromPositionRotationScale(pos, rot, Vector3f::Ones());