PID コントローラーにアンチワインドアップ (出力制限) を実装する必要があります。back calculationSimulink は、 とclamping(ドキュメント)の 2 つのオプションを提供していますが、どちらも同等の結果をもたらすようです。逆算が数学的に何をしているのか知っています。逆算ゲインを定義する必要がありますKb。このゲインは、コントローラーが飽和している時間に依存するため、実際には動的な値です (飽和時間の変動が大きい可能性があるため)。この値を制御する方法はありますか? (この場合、上記のドキュメントまたは下の図に示されているように、おそらく独自の PID コントローラーを構築する必要があります。
これにより、clamping実際に何をしているのかという疑問が生じます。そして、他の違いは何ですか？どちらが速く、どちらが急な斜面に対してより堅牢ですか? 両方使った経験ある人いますか？
さらに、am304 の回答に加えて、考慮すべきことがいくつかあります。
クランプは常に機能します。積分器のオーバーフローが発生したことを検出し、単純なスイッチを使用してワインドアップを回避するために PID コントローラーの積分パスをゼロに設定します。
クランプは、特にデジタル制御システムの場合に、一般的に使用されるアンチワインドアップ方法です。ただし、重大なアプリケーションでは、コントローラ入力の評価も含めて、フォワード クランプも必要になります。このメカニズムは手動で実装する必要があります。
逆算は逆算係数に大きく依存しますKb。パラメータを実際に計算する方法がわからない場合は、Kb back-calculation を使用しないでください。このメソッドは、実際のコントローラー出力と飽和出力の差を計算し、それを I ゲイン パスから差し引き、 で増幅しKbます。ほとんどの場合、デフォルト値Kb = 1はクランプよりも悪い結果につながり、まったく影響がない可能性さえあります。Kbサンプリング時間に基づいて計算する必要があります。または、D ゲインが含まれる場合は、D および I ゲインに基づいて計算する必要があります。係数を計算するには、適切な文献を参照する必要があります。適切に設定された係数を使用した逆算により、クランプよりも優れたダイナミクスが可能になります!
これが質問に完全に答えるかどうかはわかりませんが、PID コントローラーのドキュメント ページでは、クランプについてもう少し説明しています。
clampingブロック コンポーネントの合計が出力制限を超え、積分器の出力とブロックの入力が同じ符号を持つ場合、積分を停止します。ブロック コンポーネントの合計が出力制限を超え、積分器の出力とブロックの入力が反対の符号を持つ場合、積分を再開します。ブロックの積分部分は次のとおりです。
クランプ回路は、積分を継続するかどうかを決定するために必要なロジックを実装します。
クランプ オプションを選択してマスクの下を見ると、おそらくクランプ回路の詳細を確認できます。