私は現在、Webots を使用して 3D シミュレーションの世界を作成するプロジェクトを行っています。これは、複数のロボット (AGV) が指定された目的地に到着してコンテナを積み降ろしするコンテナ ターミナル ヤードです。
ここ数週間、私が何をしてきたかを垣間見ることができます。
http://www.youtube.com/watch?v=Rt6NlGP9wpA
表示されている丸いバブルは、AGV に方向を送信するためのワイヤレス範囲として機能します。
Dijkstra や A* Algorithms などの最短パス アルゴリズムに関する同様のスレッドをいくつか見て、それが可能であると確信していますが、誰かがそれが可能かどうかについての洞察を提供してくれることを望んでいましたか? また、どのアルゴリズムを使用するのが好ましいですか?
感謝と敬意
説明を踏まえて、ここでゲームを選択する必要があります。実際、最も簡単な解決策は、ダイクストラ アルゴリズムを実行し、任意のウェイポイントから他の任意のウェイポイントへの最短パスを構築することです (これは、可能なソース ポイントごとに 1 つのアルゴリズムを実行することを意味します)。ただし、これは一度だけ行われることに注意してください (少なくともウェイポイントが移動または削除されるまで)。ちなみに、A* はここでは関係ありません。決定/ゲーム ツリーで実行し、最小/最大の最適なパス (自分にとって最大の利益、対戦相手にとって最小) を見つけることを目的としていますが、それは別の話です。もう 1 つの方法は、1 回の実行ですべてのパスを見つける Floyd–Warshall を実行することです。
とにかく、それを実行したら、各目的地のウェイポイントの最短パスの次のノードが何であるかを示す、各ウェイポイントのテーブルを保持できます。次の頂点だけで、パス全体を処理する必要はありません。ロボットがそこに着くと、次にどこに行くかが伝えられます。これは基本的に、ほとんどのネットワーク ルーティング アルゴリズムで行われるのと同じことです。
さて、ロボットがどのように機能しているかを紹介したい場合は、ロボットにこのアルゴリズムをオンラインで実行させ、経路を計算させることができますが、それではウェイポイントとの通信はかなり無意味です.
いずれにせよ、あなたは楽しんでいるようです、楽しんでください:-)