Bouguet のキャリブレーション ツールボックス ( http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html ) を Matlab で実行し、キャリブレーションからのパラメーター (内因性 [焦点距離と主点オフセット] と外因性 [カメラに対するチェッカーボードの回転と平行移動])。
画像上のチェッカーボードの特徴座標点もわかっています。
調整された画像の各ペアから視差マップ (コードを持っている) を作成できるように、調整された画像を取得したいと考えています。
どうすればこれを行うことができますか？
完全にキャリブレーションされている場合: http://link.springer.com/article/10.1007/s001380050120#page-1両方のカメラは同じ方向を持ち、同じ R を共有します。
新しい R の最初の行は、ベースライン = 両方のカメラ中心の減算です。ベースラインと古い左 z 軸との 2 行目のクロス積 (3 行目 R_old_left)。最初の 2 つの行の 3 番目の行の外積。
H_left=P_new(1:3,1:3)*P_old_left(1:3,1:3)^-1 および H_right=P_new(1:3,1:3)*P_old_right(1:3,1) で画像をワープする:3)^-1.
修正された左のピクセル座標は、u_new=(h11*u+h12*v+h13)/(h31*u+h32*v+h33)、v=(h21*u+h22*v+h23)/(h31*u+ h32*v+h33)、右のものと同じ
ドキュメントはこちらです。最後に、「これらの値を定数としてプログラムに追加し、initUndistortRectifyMapとリマップ関数を呼び出して歪みを除去し、安価で低品質のカメラで歪みのない入力をお楽しみください」と表示されます。
カメラが調整されたら、StereoVar クラスまたは StereoBM クラスに興味を持って、視差マップを取得することができます。結果が 3D で適切に表示されることを確認する場合は、完了後にreprojectImageTo3Dを使用します。