カメラのキャリブレーションに適したキャリブレーション ボードの物理的なサイズはどのように決定すればよいですか? 以前はこのようなA4サイズの紙に印刷したものを使っていました。合理的な基準は、特定のサイズのボードでの精度 (つまり、どれだけ正確か) と完全性 (つまり、すべてのコーナーが検出されているか) のようです。しかし、複数のサイズを印刷してすべて試す以外に、他のアプローチはありますか?
関連して、関心のある「被写界深度」がカメラから2メートルから2.5メートルであることがわかっている場合、この範囲内でキャリブレーションパターンを使用する方が良いでしょうか、それともそのような設定を無視して試してみる方が良いでしょうか? ?
それは間違った質問です。幅広いサイズでおそらく問題ないボードの解像度とは別に、重要な問題は、正確に内因性および外因性のパラメーターを見つけるためにカメラに表示する必要があるボードの数です。
PnP や仮説または外部の問題とは異なり、キャリブレーションでは、外部と固有の両方を検出する必要があります。カメラの視野全体を、ボードの画像に加えて (または時間) 異なるボードの向きと距離でカバーする必要があります。これは、適切な内因性および外因性に収束するには消失点を見る必要があり、ピクセル エラー メトリックの偏りをなくすには視野の均一なサンプリングが必要だからです。
まず、キャリブレーション ターゲットの製造に関する一般的な注意事項については、この回答を参照してください。
完全な感度分析を行うのは非常に複雑です。私が使用した経験則は、コーナー検出器が最悪の場合でもピクセルの 1/2 まで正確であると想定することです。次に、おおよその視野 (レンズの公称焦点距離 (mm) とセンサー チップの幅から推定できます) と、アプリケーションで使用される最小距離と最大距離の仕様を考慮して、次の感度を計算しました。四隅に最悪の場合の誤差が与えられた場合の、キャリブレーション ボリューム内のさまざまな方向と位置での平面の推定ポーズ。次に、最悪の場合のエラーが許容できるようになるまで、予算とその他のアプリケーションの制約 (重量、被写界深度、解像度など) の範囲内でサイズを調整しました。