postgresql - PostgreSQL で多数の行からグループ化された列を生成する方法

Question

この種のクエリから多対多の関係からこの結果を生成できた場合:

SELECT x1.id AS id1, x3.id AS id3
 FROM humans x1
   LEFT JOIN memberships x2
     ON x1.id = x2.human_id
   LEFT JOIN groups x3
     ON x2.group_id = x3.id
 WHERE x1.id IN ( 1,2,3,4 )
 ORDER BY 1,2

id1 | id3 
----+----
1   | A
1   | B 
1   | C
2   | D
2   | E
3   | F
4   | (null)
5   | G
5   | Z

この種のテーブルに変換する方法は？

id1 | id3s
----+--------
1   | A, B, C
2   | D, E
3   | F
4   | (null)
5   | G, Z