bash - tar ファイル内の tar ファイルを抽出する方法

Question

tar 内の tar ファイルを抽出するのに助けが必要です。親 tar を解凍してから子 tar を解凍できますが、親 tar を解凍せずに子 tar を解凍する方法があるかどうかを確認しようとしています。

例えば：

tar -tf parent.tar

parent/
parent/child.tar
parent/file1
parent/file2
parent/file3