opencv - icp 変換行列の解釈

Question

ICP (getTransformationMatrix()) から変換行列を取得するために PCL を使用しています。回転なしの並進運動の例として得られる結果は次のとおりです。

0.999998         0.000361048   0.00223594     -0.00763852
-0.000360518     1             -0.000299474   -0.000319525
-0.00223602      0.000298626   0.999998       -0.00305045
       0         0             0              1

行列から変換を見つけるにはどうすればよいですか? アイデアは、刺激と実際の動きの間のエラーを確認することです

Answer 1

tROTA は、平行移動と回転を含む行列です。

auto trafo = icp.getFinalTransformation();

Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> tROTA(trafo);

float x, y, z, roll, pitch, yaw;

pcl::getTranslationAndEulerAngles(tROTA, x, y, z, roll, pitch, yaw);