私はCFFIが構造体を値で渡すことができないという印象を受けていますが、CFFIのドキュメントには次のように書かれています:
値によって構造体を関数に渡したり返したりするには、cffi-libffi システムをロードし、構造体を として指定します
(:struct structure-name)。:pointerポインタを渡したり返したりするには、またはを使用できます(:pointer (:struct structure-name))。
get-sizeこのopencv関数のラッパーであるcl-opencv関数を再ラップしています：
CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
また、cl-opencv の作成者がライブラリを作成したとき、CFFI には cffi-libffi システムで値によって構造体を渡す機能がなかったと思われるため、次のすべてのコードを使用してラップする必要がありましたcvGetSize。
(defmacro make-structure-serializers (struct slot1 slot2)
"Create a serialization and deserialization function for the
structure STRUCT with integer slots SLOT1 and SLOT2. These functions
will pack and unpack the structure into an INT64."
(let ((pack-fn (intern (concatenate 'string (string struct)
(string '->int64))))
(slot1-fn (intern (concatenate 'string (string struct) "-"
(string slot1))))
(slot2-fn (intern (concatenate 'string (string struct) "-"
(string slot2))))
(unpack-fn (intern (concatenate 'string (string 'int64->)
(string struct))))
(make-fn (intern (concatenate 'string (string 'make-)
(string struct)))))
`(progn
(defun ,pack-fn (s)
(+ (,slot1-fn s) (ash (,slot2-fn s) 32)))
(defun ,unpack-fn (n)
(,make-fn ,slot1 (logand n #x00000000ffffffff)
,slot2 (ash n -32))))))
;; CvSize - Input = (defparameter a (make-size :width 640 :height 480)) Output = #S(SIZE :WIDTH 640 :HEIGHT 480) for
;; following the two.
(defstruct size (width 0) (height 0))
(make-structure-serializers :size :width :height)
;; CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
(cffi:defcfun ("cvGetSize" %get-size) :int64
(arr cv-array))
(defun get-size (arr)
"Get the dimensions of the OpenCV array ARR. Return a size struct with the
dimensions."
(let ((nsize (%get-size arr)))
(int64->size nsize)))
上で引用した CFFI ドキュメントを考えると、このcvGetSize構造体CvSizeを値で渡すにはどうすればよいでしょうか?
cl-opencvパッケージを更新するつもりです。cl-opencv パッケージのどこで、どのように CFFI ドキュメントに従って「cffi-libffi システムをロード」し、どこで「構造を」と指定するかを知りたいです(:struct structure-name)。そして、「:pointer または (:pointer (:struct structure-name))」のいずれかを使用して、「ポインターを渡すか返す」。
上記のcvGetSizeラッパーを使用してそれを行う方法の詳細な手順を使用できます。
;; CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
(cffi:defcfun ("cvGetSize" %get-size) :int64
(arr cv-array))
(defun get-size (arr)
"Get the dimensions of the OpenCV array ARR. Return a size struct with the
dimensions."
(let ((nsize (%get-size arr)))
(int64->size nsize)))
@Rördの編集
誠実な対応に感謝します
どちらの方法でも同じエラーが発生します...しかし、テスト目的で、このようにcffi-libffiを現在のセッションにロードするとしましょう(出力付き)
CL-OPENCV> (asdf:oos 'asdf:load-op :cffi-libffi)
#<ASDF:LOAD-OP NIL {10076CCF13}>
NIL
ロードされるので、次のように提供した defcfun と defcstruct のみを実行します (出力付き):
CL-OPENCV> (cffi:defcstruct cv-size
(width :int)
(height :int))
(:STRUCT CV-SIZE)
CL-OPENCV>
(defcfun ("cvGetSize" %get-size) (:struct cv-size)
(arr cv-array))
; in: DEFCFUN ("cvGetSize" %GET-SIZE)
; ("cvGetSize" CL-OPENCV::%GET-SIZE)
;
; caught ERROR:
; illegal function call
;
; compilation unit finished
; caught 1 ERROR condition
Execution of a form compiled with errors.
Form:
("cvGetSize" %GET-SIZE)
Compile-time error:
illegal function call
[Condition of type SB-INT:COMPILED-PROGRAM-ERROR]
Restarts:
0: [RETRY] Retry SLIME REPL evaluation request.
1: [*ABORT] Return to SLIME's top level.
2: [ABORT] Abort thread (#<THREAD "repl-thread" RUNNING {1007BA8063}>)
Backtrace:
0: ((LAMBDA ()))
[No Locals]
1: (SB-INT:SIMPLE-EVAL-IN-LEXENV ("cvGetSize" %GET-SIZE) #<NULL-LEXENV>)
Locals:
SB-DEBUG::ARG-0 = ("cvGetSize" %GET-SIZE)
SB-DEBUG::ARG-1 = #<NULL-LEXENV>
2: (SB-INT:SIMPLE-EVAL-IN-LEXENV (DEFCFUN ("cvGetSize" %GET-SIZE) (:STRUCT CV-SIZE) (ARR CV-ARRAY)) #<NULL-LEXENV>)
Locals:
SB-DEBUG::ARG-0 = (DEFCFUN ("cvGetSize" %GET-SIZE) (:STRUCT CV-SIZE) (ARR CV-ARRAY))
SB-DEBUG::ARG-1 = #<NULL-LEXENV>
3: (EVAL (DEFCFUN ("cvGetSize" %GET-SIZE) (:STRUCT CV-SIZE) (ARR CV-ARRAY)))
Locals:
gsll をロードした状態で (cffi-libffi を使用)、gsll テストを実行すると、ここに示されているすべてのテストに合格するため (出力付き)、libffi が正しくインストールされていることがわかります。
(ql:quickload "lisp-unit")
(in-package :gsl)
(lisp-unit:run-tests)
To load "lisp-unit":
Load 1 ASDF system:
lisp-unit
Loading "lisp-unit"
..................................
Unit Test Summary
| 4023 assertions total
| 4022 passed
| 1 failed
| 0 execution errors
| 0 missing tests
#<TEST-RESULTS-DB Total(4023) Passed(4022) Failed(1) Errors(0)>
問題として (:struct cv-size) を使用して defcfun を呼び出しているようには見えません。
(defcfun ("cvGetSize" %get-size) cv-size
(arr cv-array))
私は同じエラーが発生します
Execution of a form compiled with errors.
Form:
("cvGetSize" %GET-SIZE)
Compile-time error:
このように ipl-image 構造体を実行できます
CL-OPENCV> ;; ;(cffi:foreign-type-size '(:struct ipl-image)) = 144
(cffi:defcstruct ipl-image
(n-size :int)
(id :int)
(n-channels :int)
(alpha-channel :int)
(depth :int)
(color-model :pointer)
(channel-seq :pointer)
(data-order :int)
(origin :int)
(align :int)
(width :int)
(height :int)
(roi :pointer)
(mask-roi :pointer)
(image-id :pointer)
(tile-info :pointer)
(image-size :int)
(image-data :string)
(width-step :int)
(border-mode :pointer)
(border-const :pointer)
(image-data-origin :string))
output>(:STRUCT IPL-IMAGE)
そして、cffi-libffiがロードされ、あなたの(:struct ipl-image)が正常に動作するようになった私のcreate-imageラッパーは...出力で示されています
;; IplImage* cvCreateImage(CvSize size, int depth, int channels)
(cffi:defcfun ("cvCreateImage" %create-image) (:struct ipl-image)
(size :int64)
(depth :int)
(channels :int))
(defun create-image (size depth channels)
"Create an image with dimensions given by SIZE, DEPTH bits per
channel, and CHANNELS number of channels."
(let ((nsize (size->int64 size)))
(%create-image nsize depth channels)))
イメージの作成
しかし、私が走るとき
(defparameter img-size (make-size :width 640 :height 480))
(defparameter img (create-image img-size +ipl-depth-8u+ 1))
repl でイメージを作成しても何も起こらず、repl がハングするだけです...
しかし、(:struct ipl-image) の代わりに ipl-image を使用して create image ラッパーを実行すると
私は実行できます：
(defparameter img-size (make-size :width 640 :height 480))
(defparameter img (create-image img-size +ipl-depth-8u+ 1))
これを実行して構造体の値にアクセスします（出力あり）
(cffi:with-foreign-slots ((
n-size
id
n-channels
alpha-channel
depth
color-model
channel-seq
data-order
origin
align
width
height
roi
mask-roi
image-id
tile-info
image-size
image-data
width-step
border-mode
border-const
image-data-origin) img (:struct ipl-image))
(cffi:mem-ref img :char )
(format t "n-size ~a ~%" n-size)
(format t "id ~a ~%" id)
(format t "n-channels ~a ~%" n-channels)
(format t "alpha-channel ~a ~%" alpha-channel)
(format t "depth ~a ~%" depth)
(format t "color-model ~a ~%" color-model)
(format t "channel-seq ~a ~%" channel-seq)
(format t "data-order ~a ~%" data-order)
(format t "origin ~a ~%" origin)
(format t "align ~a ~%" align)
(format t "width ~a ~%" width)
(format t "height ~a ~%" height)
(format t "roi ~a ~%" roi)
(format t "mask-roi ~a ~%" mask-roi)
(format t "image-id ~a ~%" image-id)
(format t "tile-info ~a ~%" tile-info)
(format t "image-size ~a ~%" image-size)
(format t "image-data ~a ~%" image-data)
(format t "width-step ~a ~%" width-step)
(format t "border-mode ~a ~%" border-mode)
(format t "border-const ~a ~%" border-const)
(format t "image-data-origin ~a ~%" image-data-origin))
output>
n-size 144
id 0
n-channels 1
alpha-channel 0
depth 8
color-model #.(SB-SYS:INT-SAP #X59415247)
channel-seq #.(SB-SYS:INT-SAP #X400000000)
data-order 640
origin 480
align 0
width 0
height 0
roi #.(SB-SYS:INT-SAP #X00000000)
mask-roi #.(SB-SYS:INT-SAP #X00000000)
image-id #.(SB-SYS:INT-SAP #X0004B000)
tile-info #.(SB-SYS:INT-SAP #X7FFFF7F04020)
image-size 640
image-data NIL
width-step 0
border-mode #.(SB-SYS:INT-SAP #X00000000)
border-const #.(SB-SYS:INT-SAP #X00000000)
image-data-origin
しかし、私は取得した値で構造体を取得していません
color-model #.(SB-SYS:INT-SAP #X59415247)
これを使用してcでその値img-> colorModelを計算すると
IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480), IPL_DEPTH_8U, 3);
cout << "colorModel = " << endl << " " << img->colorModel << endl << endl;
output> colorModel =
RGB
どんな助けでも大歓迎です
わかりました 1 つ以上の編集:
私はそれをもう一度試してみましたが、ここで私の出力です
CL-OPENCV> (asdf:oos 'asdf:load-op :cffi-libffi)
#<ASDF:LOAD-OP NIL {1006D7B1F3}>
NIL
CL-OPENCV>
;; ;(cffi:foreign-type-size '(:struct cv-size)) = 8
(cffi:defcstruct cv-size
(width :int)
(height :int))
;; CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
(cffi:defcfun ("cvGetSize" %get-size) (:struct cv-size)
(arr cv-array))
STYLE-WARNING: redefining CL-OPENCV::%GET-SIZE in DEFUN
%GET-SIZE
CL-OPENCV>
(defparameter img-size (make-size :width 640 :height 480))
(defparameter img (create-image img-size +ipl-depth-8u+ 1))
IMG
CL-OPENCV>
(defparameter size (%get-size img))
SIZE
CL-OPENCV> size
(HEIGHT 480 WIDTH 640)
CL-OPENCV>
初めて何を間違えたのかわかりませんが...結果を確認して、構造体を値で渡したばかりであることを確認できれば、永遠に感謝します
ありがとうロッド
ロッドのデバッグを手伝ってくれることにまだ興味があるなら、もう一度編集してください
エラーが発生した場合:
The value (HEIGHT 480 WIDTH 640)
is not of type
SB-SYS:SYSTEM-AREA-POINTER.
[Condition of type TYPE-ERROR]
そして、これがそれを引き起こした履歴です（これは、前の編集を投稿した直後に発生したため、私のemacsにはすべての前の編集コードがまだロードされています）：
CL-OPENCV> (defun get-size (arr)
"Get the dimensions of the OpenCV array ARR. Return a size struct with the
dimensions."
(cffi:with-foreign-slots ((width height) (%get-size arr) (:struct cv-size))
(make-size :width width :height height)))
STYLE-WARNING: redefining CL-OPENCV:GET-SIZE in DEFUN
GET-SIZE
CL-OPENCV>
(defparameter img-size (make-size :width 640 :height 480))
(defparameter img (create-image img-size +ipl-depth-8u+ 1))
IMG
CL-OPENCV>
(defparameter size (get-size img))
The value (HEIGHT 480 WIDTH 640)
is not of type
SB-SYS:SYSTEM-AREA-POINTER.
[Condition of type TYPE-ERROR]
私はそれを得る：
(defparameter size (get-size img))
defunにアクセスします...私はそれをトレースしたので、実行したとき-出力で表示されます：
CL-OPENCV>
;; ;(cffi:foreign-type-size '(:struct cv-size)) = 8
(cffi:defcstruct cv-size
(width :int)
(height :int))
;; CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
(cffi:defcfun ("cvGetSize" %get-size) (:struct cv-size)
(arr cv-array))
STYLE-WARNING: redefining CL-OPENCV::%GET-SIZE in DEFUN
%GET-SIZE
CL-OPENCV> (defparameter capture (create-camera-capture 0))
CAPTURE
CL-OPENCV> (defparameter frame (query-frame capture))
FRAME
CL-OPENCV>
(defparameter size (%get-size frame))
SIZE
CL-OPENCV> size
(HEIGHT 480 WIDTH 640)
CL-OPENCV> (cffi:with-foreign-slots ((width height) size (:struct cv-size))
(list width height ))
エラーが発生します：
The value (HEIGHT 480 WIDTH 640)
is not of type
SB-SYS:SYSTEM-AREA-POINTER.
[Condition of type
defcfun の出力は単なるリストであり、with-foreign-slots にはポインターが必要なためだと思います
私はこれを実行しました：
(HEIGHT 480 WIDTH 640)
CL-OPENCV> (first size)
HEIGHT
確認するため、その単なるリスト
ところで、これらの関数をテストに使用しました
(defparameter capture (create-camera-capture 0))
(defparameter frame (query-frame capture))
より純粋な出力があるため... create-image は、最初にこの上部に投稿した get-size のハッカーを使用していますか?
私はすべてのハッカーなしで create-image と get-size を使用し、戻り値に構造体を使用するだけで、make-size の使用をやめてより純粋にすることができます....それについてのアドバイスは金になる...これが私がcreate-imageを持ちたい方法です...私はあなたの（Rordの）defcfunからの出力を受け入れるためにそれを得なければなりません...私は今あなたのdefcfun出力を変えようとしています（（HEIGHT 480 WIDTH 640)) ポインタへ...だから、これで実行されます
;; IplImage* cvCreateImage(CvSize size, int depth, int channels)
(cffi:defcfun ("cvCreateImage" %create-image) ipl-image
(size cv-size)
(depth :int)
(channels :int))
それとも、メイクサイズ全体が必要になるのでしょうか...
また、参考までに、追加したdefunを変更しました
(defun get-size (arr)
"Get the dimensions of the OpenCV array ARR. Return a size struct with the
dimensions."
(setf arr (%get-size arr))
(make-size :width (cadddr arr) :height (cadr arr)))
そして、それは今でも動作します...私が何かを台無しにした場合、そしてあなたのdefunがより優れていた場合、まだ好奇心が強いです
編集!!!!私はそれをすべて理解しました!!!!!
here is the repl output :
; SLIME 2012-05-25
CL-OPENCV> ;; CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
(cffi:defcfun ("cvGetSize" get-size) (:pointer (:struct cv-size))
(arr cv-array))
STYLE-WARNING: redefining CL-OPENCV:GET-SIZE in DEFUN
GET-SIZE
CL-OPENCV> ;; IplImage* cvCreateImage(CvSize size, int depth, int channels)
(cffi:defcfun ("cvCreateImage" create-image) (:pointer (:struct ipl-image))
(size (:pointer (:struct ipl-image)))
(depth :int)
(channels :int))
STYLE-WARNING: redefining CL-OPENCV:CREATE-IMAGE in DEFUN
CREATE-IMAGE
CL-OPENCV> (defun detect-red-objects (&optional (camera-index 0))
"Uses IN-RANGE-SCALAR to detect red objects"
(with-capture (capture (create-camera-capture camera-index))
(let ((window-name-1 "Video")
(window-name-2 "Ball"))
(named-window window-name-1)
(named-window window-name-2)
(move-window window-name-1 290 225)
(move-window window-name-2 940 225)
(do* ((frame (query-frame capture) (query-frame capture))
(img (clone-image frame))
(frame (clone-image img))
(img-size (get-size frame))
(img-hsv (create-image img-size +ipl-depth-8u+ 3))
(img-hsv-size (get-size img-hsv))
(img-thresh (create-image img-hsv-size +ipl-depth-8u+ 1))
(scalar-1 (make-cv-scalar 170.0 160.0 60.0))
(scalar-2 (make-cv-scalar 180.0 256.0 256.0)))
((plusp (wait-key *millis-per-frame*)) nil)
(smooth frame frame +gaussian+ 3 3)
(cvt-color frame img-hsv +bgr2hsv+)
(in-range-s img-hsv scalar-1 scalar-2 img-thresh)
(smooth img-thresh img-thresh +gaussian+ 3 3)
(show-image window-name-1 frame)
(show-image window-name-2 img-thresh))
(destroy-all-windows))))
DETECT-RED-OBJECTS
(the function detect-red-objects runs btw!...
EDIT!!!!I GOT IT ALL FIGURED!!!!!!!!...Part....II - さらに良い！
I messed up the struct on create-image the first time but it still ran...weird...but it runs when put the create-image struct back to cv-size....so no prob there...here is revised repl output
; SLIME 2012-05-25
CL-OPENCV> ;; CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
(cffi:defcfun ("cvGetSize" get-size) (:pointer (:struct cv-size))
(arr cv-array))
STYLE-WARNING: redefining CL-OPENCV:GET-SIZE in DEFUN
GET-SIZE
CL-OPENCV> ;; IplImage* cvCreateImage(CvSize size, int depth, int channels)
(cffi:defcfun ("cvCreateImage" create-image) (:pointer (:struct ipl-image))
(size (:pointer (:struct cv-size)))
(depth :int)
(channels :int))
STYLE-WARNING: redefining CL-OPENCV:CREATE-IMAGE in DEFUN
CREATE-IMAGE
CL-OPENCV> (defun detect-red-objects (&optional (camera-index 0))
"Uses IN-RANGE-SCALAR to detect red objects"
(with-capture (capture (create-camera-capture camera-index))
(let ((window-name-1 "Video")
(window-name-2 "Ball"))
(named-window window-name-1)
(named-window window-name-2)
(move-window window-name-1 290 225)
(move-window window-name-2 940 225)
(do* ((frame (query-frame capture) (query-frame capture))
(img (clone-image frame))
(frame (clone-image img))
(img-size (get-size frame))
(img-hsv (create-image img-size +ipl-depth-8u+ 3))
(img-hsv-size (get-size img-hsv))
(img-thresh (create-image img-hsv-size +ipl-depth-8u+ 1))
(scalar-1 (make-cv-scalar 170.0 160.0 60.0))
(scalar-2 (make-cv-scalar 180.0 256.0 256.0)))
((plusp (wait-key *millis-per-frame*)) nil)
(smooth frame frame +gaussian+ 3 3)
(cvt-color frame img-hsv +bgr2hsv+)
(in-range-s img-hsv scalar-1 scalar-2 img-thresh)
(smooth img-thresh img-thresh +gaussian+ 3 3)
(show-image window-name-1 frame)
(show-image window-name-2 img-thresh))
(destroy-all-windows))))
DETECT-RED-OBJECTS
@リアム編集
わかりました、translate-from-foreign メソッドを試してみましたが、うまくいきました。これらは structs.lisp ファイルで定義されています
(cffi:defcstruct (cv-size :class cv-size-type)
(width :int)
(height :int))
(defmethod cffi:translate-from-foreign (p (type cv-size-type))
(let ((plist (call-next-method)))
(make-size :width (getf plist 'width)
:height (getf plist 'height))))
get-size と create-image は次のように定義されます
;; CvSize cvGetSize(const CvArr* arr)
(cffi:defcfun ("cvGetSize" get-size) (:struct cv-size)
(arr cv-arr))
;; IplImage* cvCreateImage(CvSize size, int depth, int channels)
(cffi:defcfun ("cvCreateImage" %create-image) ipl-image
(size :int64)
(depth :int)
(channels :int))
(defun create-image (size depth channels)
"Create an image with dimensions given by SIZE, DEPTH bits per
channel, and CHANNELS number of channels."
(let ((nsize (size->int64 size)))
(%create-image nsize depth channels)))
これが size->int64 の定義です
(DEFUN SIZE->INT64 (S) (+ (SIZE-WIDTH S) (ASH (SIZE-HEIGHT S) 32)))
しかし、私はtranslate-foreign defmethodのアイデアが大好きです
だから、以下の from メソッドの外国語への翻訳バージョンを作成する方法を教えてもらえないかと思っていました.これは gsl に対するものなので、これは本当に迅速に行われるのに役立ちます....これまでのすべてについてご協力いただきありがとうございます
(defmethod cffi:translate-from-foreign (p (type cv-size-type))
(let ((plist (call-next-method)))
(make-size :width (getf plist 'width)
:height (getf plist 'height))))