DISTINCT
あなたが示す例から、節にカンマを追加し、STUFF
関数start
パラメータを 1 に変更します。
select distinct t1.FieldA,
STUFF((SELECT distinct ',' + t2.FieldB
from yourtable t2
where t1.FieldA = t2.FieldA
FOR XML PATH(''), TYPE
).value('.', 'NVARCHAR(MAX)')
,1,1,'') data
from yourtable t1;