jsp - <%= foo %> と ${ foo } の違い

Question

初めて JSP でコーディングするので、変数の値を HTML にレンダリングする必要があります。これを行うにはさまざまな方法があるようです。これらの違いは何ですか (という名前の変数があるとしますfoo)?

<%= foo %>

と

${ foo }