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助けてください。フレーム内のオブジェクトを追跡する圧縮アルゴリズムの手順は次のとおりです。

  1. ポイントを初期化し、その周りの N 個のランダムなポイントを選択し、重みを 1/N に設定します。

  2. 動的モデル (等速モデル) に従ってポイントを伝播します。

  3. 次に、観測モデルを使用して各粒子の重みを計算します。これまでのところ、粒子は N 個あります。

  4. さて、リサンプリングのステップで、上記の一連の粒子から N 個の粒子を選択しますか?

何？N 個の粒子から N 個の粒子を取り出すにはどうすればよいでしょうか?

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N 個の粒子から N 個の粒子を取り出すにはどうすればよいでしょうか?

N 個の粒子を置換して選択します。つまり、1 つの粒子は、割り当てた重みに従って複数回選択できます。

重みが [0.1 0.2 0.7 ] の 3 つの粒子がある場合、3 番目の粒子を 2 回選択し、2 番目の粒子を 1 つ選択します。したがって、3 つの粒子自体から 3 つの粒子を取得することを選択しました。

このステップを実行するには多くの手法があります。つまり、N 個の粒子を再サンプリングします。私でさえ、この部分だけのコードを書こうとしています。

リサンプリングについて学ぶことができるいくつかのサイトは次のとおりです:-

  • Udacity - ロボティクスのための人工知能 -コースページへのリンク

  • IEEE 論文 - オンラインのパーティクル フィルタに関するチュートリアル .... Arulampalam、gordon maskell 著。

  • この論文は講義チュートリアルであり、リサンプリングをうまく説明しています。アルゴリズムに従うだけで、あなたのコードがリサンプリングを行うと思いますリンク

于 2014-06-16T09:59:20.933 に答える