この問題を写真なしで適切に説明できるかどうか見てみましょう.
速度に直線的に影響する 2 つの変数 a と b があるとします。a が増加すると、速度は直線的に増加し、その逆も同様です。b- が増加すると、速度は直線的に増加し、その逆も同様です。ここで、時間の経過に伴う速度が既に決定されており、v(t) と呼ばれる滑らかなスプラインであるとしましょう。また、与えられた時間 v = f(a,b) であることもわかっています。ここで、f は a と b から v を決定する基本的な線形関数です。最後に、特定の時間のコストと a および b の値を定義するコスト関数 c(a,b,t) があります。
私がやろうとしているのは、各点が特定の時間に a と b を決定するコスト最小化スプラインをプロットすることです。常に f(a,b,t) = v(t) という厳しい条件で、 c(a,b,t) を最小化しようとするソフト条件。これを 2 次元に平面化し、1 つの軸に a を、もう 1 つの軸に b を使用して、特定の時間、厳しい制約を満たすために、ab 平面に線が必要であることがわかります。ただし、その線のどこにポイントを配置する必要があるかは、コスト関数によって異なります。
コスト関数が単純な場合、これは比較的簡単に解決できる問題です。各 t で、コストを最小化するように a と b を決定するだけで済みます。ただし、維持境界でコストが突然変化する可能性があります (たとえば、t >= 5 の場合、a < 0.6 のコストは劇的に増加します)。スプラインでそれを予測して、t = に到達する前に a を増やし始める必要があります。 5、物事を滑らかにするために。
私にとって壊れているのは、私が見つけることができるすべてのスプライン式が n 空間の固定点を必要とすることです。それらはそれらのポイントを通過しないかもしれませんが、それらを必要とします。私の場合、スプラインが [a,b,t] の特定の点を通過する必要はありませんが、特定の t 値の線を通過する必要があります (残りは最小化です)。導関数などを調べて、この問題を基本的なスプラインの問題に単純化する方法はありますか?
この論文では、同様の問題を解決する方法について説明していますが、スプラインが線ではなく点を通る最適なフィットである必要があるようです。http://www.cs.berkeley.edu/~ravir/dspline.pdf
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