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2 台のカメラを備えたステレオ システムから深度を推定しようとしています。私が使用する簡単な式は次のとおりです。

           Baseline*Focal
Depth = ----------------------
             Disparity

2 台のカメラの視野は、許可される最大深度を変更しませんか? 測定可能な最小深度のみを変更しますか?

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最上位では、測定可能な深度は使用するカメラの解像度によって制限され、視差に反映されます。深さが大きくなるにつれて、視差はゼロになる傾向があります。より広い視野では、より低い深度で事実上ゼロになります。したがって、視野が広くなると、測定可能な最大深度が低下しますが、より解像度の高いカメラを使用することで、多少は補正できます。

明確にするために：（正しく行う場合）視差をピクセルで測定しますが、それをメートル（または以下で行うようにミリメートル）に変換することに注意してください。完全な式は次のとおりです。

          Baseline * Focal length
Depth = ----------------------------
        Pixel disparity * Pixel size

次の設定があるとします。

Baseline (b) = 8 cm (80 mm)
Focal length (f) = 6.3 mm
Pixel size (p) = 14 um (0.014 mm)

測定できる視差の最小値は 1 ピクセルです。既知の数値を使用すると、これは次のように変換されます。

Depth = (80*6.3)/(1*0.014) = 36,000 mm = 36 m

したがって、これらの状況では、これが上限になります。この範囲では、測定値が非常に不正確であることに注意してください。次の可能性のある視差 (2 ピクセル) は深度 18m で発生し、その次 (3 ピクセル) は 12m で発生します。ベースラインを 2 倍にすると、範囲が 2 倍の 72m になります。焦点距離を 2 倍にすると範囲も 2 倍になりますが、どちらも短距離で悪影響を与えることに注意してください。ピクセル サイズを小さくすることで、最大深度を増やすこともできます。

0.014 mm のピクセル サイズでは、幅が約 14.3 mm の CCD の場合、水平解像度が 1024 ピクセル程度の CCD について話している可能性があります。同じ領域のピクセル数を 2 倍にすると、近端で何も失わずに最大範囲を 2 倍にすることができます (制限はベースラインと焦点距離によって決定され、同じままであるため)。

これは、ステレオ ビジョンにおける深度測定のトレードオフの非常に優れた概要です。ウィキペディアのこの記事には、ピクセル サイズ、ccd サイズ、焦点距離、および視野の関係に関する良い情報があります。

于 2013-10-17T09:35:45.690 に答える