加速度計の動きから変位を計算し、カルマン フィルターを使用して変位の精度を向上させています。実際のシナリオでは、加速度を使用して変位を取得することの効果がないことを認識していますが、私の場合、変位はかなり小さいです (2 ～ 3 秒で 10 cm など)。
私はこの論文（PDF）に従っています。Qこの論文には、ノイズ モデリング用のとの 2 つの行列がありR、それらは変位誤差が最小になるように設定されています。著者らは、既知の共分散の合成加速度データを使用して上記をテストし、行列Qおよびで同じものを使用しましたR。
特定の共分散を変化させ、それに対応する変位の最小誤差を見つけることにしました。しかし、私の場合、共分散のどの値でも変位に変化はありません。何か助けはありますか？