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opencv を使用して、ステレオでカメラのペアを調整しました。これにより、2 つのカメラ間で回転と移動が行われます。

最初のカメラ (左) を使用して画像を撮影し、solvePnp を使用して、パーツに対する左カメラの姿勢 (rvec と tvec) を計算します。

私の質問は、左カメラのポーズを使用して右カメラのポーズを計算する方法と、ステレオ キャリブレーションから指定された R & T 値を計算する方法です。

ありがとう。

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質問が少しわかりにくいのですが、その部分に関して適切なカメラのポーズを見つけていただきたいと思います。この場合、次の手順が最も簡単な方法です。

  • パーツに対する左カメラのポーズをQ_plとする。これは、最初の 3 つの行と列が左カメラ (あなたの rvec) に関するパーツの回転行列 R_pl である 4x4 行列で表され、下の行は [0, 0, 0, 1] で、上の 3 行は4 列は、カメラからパーツ (tvec)への平行移動ベクトル t_pl のコンポーネントです。明確にするために、(カメラから見た) パーツの x、y、z 軸単位ベクトルのカメラ フレーム内のコンポーネントを縦方向に記述して Q_pl を記述し、その後にカメラからパーツへのベクトルを続けます。、4 行目に [0, 0, 0, 1] を書き込みます。
  • 同様に、Q_lr を右カメラに対する左カメラのポーズ (キャリブレーションから取得) とします。左のカメラ (右のカメラから見て) の x、y、z 単位ベクトルのコンポーネントを列ベクトルとして配置するこの 4x4 マトリックスを記述し、その後に右のカメラから左のカメラへの平行移動ベクトルを記述し、次に次のように記述します。 [0, 0, 0 1] は 4 行目です。

  • 右のカメラに対するパーツのポーズは、単純に 2 つの行列の積です。

    Q_pr = Q_pl * Q_lr

因子の順序が重要であることに注意してください。この式は、右のカメラからパーツに移動するには、最初に右のカメラから左のカメラに移動し、次にそこからパーツに移動できることを簡単に示しています。繰り返しますが、この変換の回転部分は Q_pr の上部 3 行 3 列にあり、右カメラからその部分への平行移動ベクトルは 4 列目にあります。

キャリブレーション手順により、Q_lr ではなく Q_rl が得られた可能性があることに注意してください。この場合は、反転するだけです。逆は非常に簡単に計算できます。

R_lr = transpose(R_rl)
t_lr = -(R_lr * t_rl)

同様に、Q_pl ではなく、solvePnP が生成したものである場合は、Q_lp を反転します。

于 2013-10-22T01:17:19.723 に答える