graphviz - Graphviz。ノードを適切な場所に自動的に配置する方法

Question

このコードはノードを正しい場所に配置します。

digraph g {
    edge [dir=none];
    node [shape=box,fillcolor="palegreen",style="filled"];

    a -> b;
    a -> c
    b -> c
    b -> d
    b -> e
    d -> e
    c -> f
    e -> f

    a [label="A",pos="150,155!"];
    b [label="B",fillcolor="red",pos="75,75!"];
    c [label="C",pos="230,75!"];
    d [label="D",pos="0,0!"];
    e [label="E",pos="150,0!"];
    f [label="F",pos="300,0!"];
}

ノードに pos を指定せずに、このようにノードを配置するにはどうすればよいですか?