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PDDL でいくつかのドメインと問題を構築しましたが、現在、ドメイン、問題、およびソリューションを視覚化する可能性を探しています。私の質問は次のとおりです。

  • 計画を簡単にグラフィカルに表現するためのツールはありますか (ノードや接続など)?
  • ドメインの現在の世界の状態 (つまり、計画の各ステップの後に、ドメイン内のすべての変数の値) をいつでもプレーン テキストで表示できるツールはありますか?
  • PDDL をシステム アーキテクチャに統合するにはどうすればよいですか? 自分の世界 (Gazebo など) の 2D または 3D 表現を使用したい場合、Gazebo と PDDL を「接続」するにはどうすればよいですか?

ありがとう！

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質問を 1 つずつ見ていきます。

  1. 公開されたものはありませんが、Planning コミュニティのメンバーの何人かの学生がそのようなツールで作業していることを知っています。このメーリング リストで質問することをお勧めします: planning-list@googlegroups.com

  2. そのためには、多くの既存のプランナーの 1 つを変更して、データ構造から自分で解決するか、プランナーの作成者がシステムに組み込んだデバッグ方法を拡張する必要があります。時間と優れた C++ スキルがある場合は、Fast Downward ( http://www.fast-downward.org/ ) または成熟度が低くシンプルなlwaptk ( https://github.com/ ) を検討することをお勧めします。ミケルラミレス/lwaptk )。高速なプロトタイピングを行っていて、計画をオフラインで計算することに満足している場合は、Pyperplan ( https://bitbucket.org/malte/pyperplan ) を参照することをお勧めします。) ネイティブの Python プランナーであり、ほとんどすべてのものとのインターフェイスが非常に簡単です (プランの計算に関しては、あまり効率的ではありません)。

  3. 「ガゼボ」の世界のモデルと計画のバックエンドとの間のインターフェースを自分で解決する必要があります。詳細は、a) 「フロントエンド」で何をモデル化するか、b) 何を行うかによって異なります。あなたはまさにプランナーがあなたのためにやりたいと思っています。比較的複雑なオブジェクト モデルを公開する方法の例については、私が少し前にまとめたこの小さなデモ ( https://github.com/miquelramirez/pr-as-planning-demo ) をご覧になることをお勧めします。

于 2013-11-12T04:26:34.160 に答える
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このリンクを読んでください。役に立つかもしれません https://www.ida.liu.se/~TDDD48/labs/2015/planners.en.shtml

于 2015-09-15T10:56:55.107 に答える