php - PHP配列の内容をループする方法は?

Question

サーバーからの応答として取得したphp配列があるため、変更できません。

print_r($array);// 結果は以下

 array(
  'responseHeader'=>array(
    'status'=>0,
    'QTime'=>0,
    'params'=>array(
      'indent'=>'true',
      'q'=>'rajnikanth',
      '_'=>'1383362349068',
      'wt'=>'php')),
  'response'=>array('numFound'=>2,'start'=>0,'docs'=>array(
      array(
        'id'=>'31546690',
        'title'=>'Jayan quotes',
        '_version_'=>1450551735544184832),
      array(
        'id'=>'597727',
        'title'=>'List of Internet phenomena',
        '_version_'=>1450551735290429440))
  ))

この配列の各タイトル値にアクセスする方法は? $array[0] を使用しようとしましたが、オフセットが設定されていないと言ってエラーになりました。