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libserial を使用して、Ubuntu 12.04 から ATxmega ボードにシリアル経由で通信しようとしています。私が抱えている問題は、最初に cutecom を実行しないとコードが実行されないことです。最初に cutecom を実行しないと、プログラムがフリーズして何も出力しません。ttyUSB0 への sudo アクセスを許可したり、ユーザーをダイアログ グループに追加したりするなど、いくつかのことを試しました。suとして実行します。また、VTime と VMin を追加しようとしましたが、どちらもうまくいきませんでした。これは、プログラムが残らない私のコードです。while(ros::ok()) ループに入ることはないようです。私は ros を使用していますが、ここでは効果がないはずです。私はボードと 1/10 秒のレートでやり取りしようとしています。

#include "ros/ros.h"

#include <SerialStream.h>
#include <iostream>
#include <math.h>

using namespace LibSerial;

SerialStream mySerial;

void processSonar(char read[]);
char motor[] = {'s','3','6','0','0'};
unsigned int writeServo = 3600;

int main(int argc, char ** argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "mySerial");
    ros::NodeHandle n;
    std::string serial = "/dev/ttyUSB0";
    mySerial.Open(serial);  
    mySerial.SetBaudRate( SerialStreamBuf::BAUD_57600 );
    mySerial.SetCharSize( SerialStreamBuf::CHAR_SIZE_8 );
    mySerial.SetNumOfStopBits( 1 );
    mySerial.SetParity( SerialStreamBuf::PARITY_NONE );
    mySerial.SetFlowControl( SerialStreamBuf::FLOW_CONTROL_NONE );
    mySerial.SetVTime( 1 );
    mySerial.SetVMin( 60 );

    while(!mySerial.IsOpen()){
        mySerial.Open(serial);  
        std::cout << "trying to open port" << std::endl;
        usleep(100000);
    }

//      if(!mySerial.good()){
//      std::cerr   << "Serial not Good"
//              << std::endl;
//      exit(1);
//      }

    char read[12];
    char* SerialP = read;
    char* motorP = motor;

    while(ros::ok())
    {
        mySerial.write(motorP, sizeof(motor));

        if(mySerial.rdbuf()->in_avail() > 0)
        {
            mySerial.read(SerialP, sizeof(read));
            std::cout << read << std::endl;
            processSonar(read);
            //std::cout << motor << writeServo << std::endl;
        }

        usleep(100000);
    }

    std::cout << "Communication Failure"<< std::endl;
    return 0;
}
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理解した。それは本当に私のコードではありません。それは、なぜかmodemmanagerが途中で動いていたということでした。sudo apt-get remove modemmanagergroup by にダイヤルアウトするための永続的な許可を与える必要がありましたsudo usermod -a -G dialout $USER。再起動すると、魅力のように機能します。これが誰かに役立つことを願っています。

于 2013-11-04T21:04:20.743 に答える