libserial を使用して、Ubuntu 12.04 から ATxmega ボードにシリアル経由で通信しようとしています。私が抱えている問題は、最初に cutecom を実行しないとコードが実行されないことです。最初に cutecom を実行しないと、プログラムがフリーズして何も出力しません。ttyUSB0 への sudo アクセスを許可したり、ユーザーをダイアログ グループに追加したりするなど、いくつかのことを試しました。suとして実行します。また、VTime と VMin を追加しようとしましたが、どちらもうまくいきませんでした。これは、プログラムが残らない私のコードです。while(ros::ok()) ループに入ることはないようです。私は ros を使用していますが、ここでは効果がないはずです。私はボードと 1/10 秒のレートでやり取りしようとしています。
#include "ros/ros.h"
#include <SerialStream.h>
#include <iostream>
#include <math.h>
using namespace LibSerial;
SerialStream mySerial;
void processSonar(char read[]);
char motor[] = {'s','3','6','0','0'};
unsigned int writeServo = 3600;
int main(int argc, char ** argv)
{
ros::init(argc, argv, "mySerial");
ros::NodeHandle n;
std::string serial = "/dev/ttyUSB0";
mySerial.Open(serial);
mySerial.SetBaudRate( SerialStreamBuf::BAUD_57600 );
mySerial.SetCharSize( SerialStreamBuf::CHAR_SIZE_8 );
mySerial.SetNumOfStopBits( 1 );
mySerial.SetParity( SerialStreamBuf::PARITY_NONE );
mySerial.SetFlowControl( SerialStreamBuf::FLOW_CONTROL_NONE );
mySerial.SetVTime( 1 );
mySerial.SetVMin( 60 );
while(!mySerial.IsOpen()){
mySerial.Open(serial);
std::cout << "trying to open port" << std::endl;
usleep(100000);
}
// if(!mySerial.good()){
// std::cerr << "Serial not Good"
// << std::endl;
// exit(1);
// }
char read[12];
char* SerialP = read;
char* motorP = motor;
while(ros::ok())
{
mySerial.write(motorP, sizeof(motor));
if(mySerial.rdbuf()->in_avail() > 0)
{
mySerial.read(SerialP, sizeof(read));
std::cout << read << std::endl;
processSonar(read);
//std::cout << motor << writeServo << std::endl;
}
usleep(100000);
}
std::cout << "Communication Failure"<< std::endl;
return 0;
}