すでにパーセントエスケープされているものをパーセントエスケープしないようにすると、うまく機能します。
NSString* urlText = @"http://www2.htk.dk/Socialpsykiatrien/menuplan værestedet.pdf";
NSString* urlTextEscaped = [urlText stringByAddingPercentEscapesUsingEncoding:NSISOLatin1StringEncoding];
NSURL *url = [NSURL URLWithString: urlTextEscaped];
NSURLRequest *request = [NSURLRequest requestWithURL:url];
または、この文字列のソースに既に%20
埋め込みが含まれている場合は、エスケープを解除して再度エスケープできます。
NSString* urlText = @"http://www2.htk.dk/Socialpsykiatrien/menuplan%20værestedet.pdf";
NSString* urlTextUnescaped = [urlText stringByReplacingPercentEscapesUsingEncoding:NSISOLatin1StringEncoding];
NSString* urlTextEscaped = [urlTextUnescaped stringByAddingPercentEscapesUsingEncoding:NSISOLatin1StringEncoding];
NSURL *url = [NSURL URLWithString: urlTextEscaped];
NSURLRequest *request = [NSURLRequest requestWithURL:url];