android - ORB 機能検出用の opencv での kdtree トレーニング

Question

私はOpancv4androidを使用してリアルタイムのオブジェクト認識に取り組んでいます。カメラを使用してキャプチャした画像から、ORB検出器と記述子抽出器を使用して特徴点を検出、抽出できます。今、私は Kdtree を構築し、これらの特徴点でそれらをトレーニングしたいと思います。後で、ツリー内のこれらの特徴点を、カメラによって検出された特徴点とリアルタイムで照合し、オブジェクトを認識します。opencv で KD ツリーを構築する方法を教えてください。opencv の KDtree に関するポインタや参照/チュートリアルは非常に役立ちます。