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モデル化する方程式を作成してから、統合制御システムをプロットしようとしています (特にクルーズ コントロールに関して)。ただし、実行するたびに2つのエラーが発生します。

ValueError: 必要な配列に対してオブジェクトが深すぎます odepack.error: 関数呼び出しの結果が浮動小数点数の適切な配列ではありません。

私はこれらの質問を読みました:

それらは役立つはずですが、それらを私の問題に適用する方法がわかりません。私はPythonにかなり慣れていないので、明らかなことを見逃したり、非常にばかげたことをしたりした場合は、ご容赦ください。プロットに問題はないので、実際にこれを機能させる方法を理解したら、準備ができたと思います。

import numpy as np
import scipy.integrate as integrate

##Parameters

kp=.5 #proportional gain
ki=.1 #integral gain
vr=30 #desired velocity in m/s
Tm=190 #Max Torque in Nm
wm=420 #engine speed
B=0.4 #Beta
an=12 #at gear 4
p=1.3 #air density
Cd=0.32 #Drag coefficient
Cr=.01 #Coefficient of rolling friction
A=2.4 #frontal area

##Variables

m=18000 #weight
v=20 #starting velocity
time=np.linspace(0,10,50) #time
theta=np.radians(4) #Theta

def vderivs(state,t):
    v = state
    vel=[]
    ti=0

    while ti < t:
        v1 = an*controller(ti,vr,v)*torque(v)
        v2 = m*Cr*np.sign(v)
        v3 = 0.5*p*Cd*A*v**2
        v4 = m*np.sin(theta)

        if t < 10:
            vtot = v1+v2+v3
            vfin = np.divide(vtot,m)
        else:
            vtot = v1+v2+v3+v4
            vfin = np.divide(vtot,m)

        vel.append(vfin)
        ti+=1

    trueVel = np.array(vel, float)
    return trueVel

def uderivs(state,t):
    v = state
    deltax = vr - v
    return deltax    

def controller(time,desired,currentV):
    z = integrate.odeint(uderivs, currentV, time)
    u = kp*(vr-currentV)+ki*z
    return u.flatten()

def torque(v):    
    return Tm*(1-B*(np.divide(an*v,wm)-1)**2)   

def velocity(mass,desired,theta,t):
    v = integrate.odeint(vderivs, desired, t)
    return v.flatten()

test = velocity(m,vr,theta,time)
print(test)

他に何か必要なことがあれば教えてください。

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3 に答える 3

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私が見る 1 つのエラーは、関数にありますcontroller。velocity関数 ( ) を整数 ( ) から減算しようとしていますが、vrこれが問題の原因である可能性があります。

「目的の配列に対してオブジェクトが深すぎます」というエラーは、関数からの戻り値が間違った形状であるという別の問題から発生している可能性がありcontrollerますvelocity。それらは 1 次元の numpy 配列である必要があります。flatten()次の方法でこれを修正できます。

In [82]: z.shape
Out[82]: (50, 1)

In [83]: z_flat=z.flatten()

In [84]: z_flat.shape
Out[84]: (50,)

ただし、完全にデバッグするには、コントローラー関数で上記のエラーを修正する必要があります。

于 2013-12-07T00:06:39.010 に答える