c++ - Eigen3 Transform の回転を AngleAxis に変換します

Question

Eigen 3を使用してこれを行うにはどうすればよいですか?

#include <Eigen/Geometry>

Affine3d transform;
AngleAxisd aa = ...;

Answer 1

もちろん、質問を投稿した直後に答えを見つけました。

Affine3d transform;
AngleAxisd aa(transform.rotation());

当然、これは元のアフィン変換の翻訳コンポーネントを破棄します。