operating-system - IRQ 後に Cortext-M3 でのタスク切り替えがクラッシュする

Question

ARM Cortex-M3 OS にエクソカーネル モデルを使用しました。タスクが UART から読み取りたい場合、ライブラリ関数を呼び出します。データがない場合、SVC 呼び出しを行ってタスクをブロックします (これにより、カーネルはタスクをその IRQ の待機キューに入れ、IRQ を有効にします)。 ）。割り込みが発生すると、それを待っているすべてのタスクが実行可能なキューに移動され、割り込みが再び無効になります。

このモデルは、タスクの配列が固定されていたときは問題なく機能していましたが、現在はリンク リストに移行して、より多くの種類の待機キュー (IPC メッセージなど) を許可しています。変更の何かがクラッシュを引き起こしています。デバッグ出力は次のとおりです。

Creating task 0 (idle task)
task0 stack top is 2007cd20
Starting SysTick @ 100Hz
Becoming task 0
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c3e8
GSM task starting
Switching to task rfid@2007c430 with SP 2007c810
Monitoring RFID reader
Blocking task rfid on IRQ 7
Switching to task gps@2007c858 with SP 2007cc38
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c390
Blocking task gsm on IRQ 8
Switching to task gps@2007c858 with SP 2007cc38
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Switching to task gps@2007c858 with SP 2007cc38
Starting GPS tracking
Blocking task gps on IRQ 6
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
[... repeats...]
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Unblocking tasks waiting on IRQ 8
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c3a0
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c3a0
Fault: Usage fault
   r0 = 2007c3a0
   r1 = 10007fb8
   r2 = 2007ccd8
   r3 = 10007fb8
  r12 = 00000008
   lr = fffffffd
   pc = 0070c858
  psr = 00000003
 BFAR = e000ed38
 CFSR = 00040000
 DFSR = 00000000
 AFSR = 00000000
SHCSR = 00070008

したがって、割り込みまではすべて問題ありません。実際の出力は、どちらの UART が最初にデータを持っているかによって異なりますが、パターンは同じです: 割り込みが発生すると、ブロックされていないタスクが2 回目に切り替えられたときにエラーが発生します。

関連するコードは次のとおりです。アセンブリ シム:

zeptos_pendsv_isr:
    push {lr}
    mrs r0, psp
    stmfd r0!, {r4-r11}
    bl zeptos_schedule
    ldmfd r0!, {r4-r11}
    msr psp, r0
    pop {pc}

そしてC関数：

static void pendsv(void) {
    SCB->ICSR |= 1 << 28;
}

void *zeptos_schedule(void *sp) {
    if (current_task) {
        current_task->sp = sp;
        DL_APPEND(runnable_tasks, current_task);
    }
    current_task = runnable_tasks;
    DL_DELETE(runnable_tasks, current_task);
    zeptos_printf("Switching to task %s@%p with SP %p\n", current_task->name, current_task, current_task->sp);
    return current_task->sp;
}

static void block(void *sp, uint8_t irq) {
    zeptos_printf("Blocking task %s on IRQ %i\n", current_task->name, irq);
    current_task->sp = sp;
    DL_APPEND(irq_blocked_tasks[irq], current_task);
    current_task = 0;
    NVIC_EnableIRQ(irq);
    pendsv();
}

void __attribute__((interrupt)) zeptos_isr(void) {
    int irq = (SCB->ICSR & 0xff) - 16;
    zeptos_printf("Unblocking tasks waiting on IRQ %i\n", irq);
    NVIC_DisableIRQ(irq);
    // NVIC_ClearPendingIRQ(irq);
    DL_CONCAT(runnable_tasks, irq_blocked_tasks[irq]);
    irq_blocked_tasks[irq] = 0;
    pendsv();
}

void __attribute__((interrupt)) zeptos_svc_isr(void) {
    __disable_irq();
    uint32_t *sp = (uint32_t *) __get_PSP();
    uint32_t pc = sp[6];
    uint8_t svc_type = *((uint8_t *) pc - 2);
    switch (svc_type) {
        case 0:
            sleep(sp[0]);
            break;

        case 1:
            block(sp, sp[0]);
            break;

        default:
            zeptos_puts("Bad SVC type\n");
    }
    __enable_irq();
}

void Zeptos_BlockOnIrq(uint8_t irq) {
    asm("svc 1");
}

SVC、SysTick、PendSV の優先度はそれぞれ 29、30、31 です。

このフォルトはタイプ INVPC の使用法フォルトであり、間違ったタイプの EXC_RETURN 値が使用されていることを意味します。確認したところ、毎回0xfffffffdです。

助言がありますか？どこを見ればいいですか？