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クォータニオン回転は、3d 空間内のポイントとそのポイントの軸を中心とした回転を定義します。クォータニオン回転にベクトルと回転が必要な理由を理解しようとしていますが、なぜ空間と回転の 3 次元点だけではないのでしょうか?

例: 次の図では、手は軸を中心に回転できる 3D 空間内の点を指しています。 http://s29.postimg.org/ih79tirnr/quarternion.jpg

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