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ステレオペアのいくつかのポイント間の視差の上限を推定しようとしています。次のパラメーターを知っています。

収束角: 2.2°

ベースライン: 77 mm

焦点距離：6.3mm

X解像度: 72

解像度: 72

解像度の単位: 0x2 (インチ)

x 方向 (エピポーラ線に沿った) の対応点間の距離は、最大で約 120 ピクセル変化することを知っています...前景の点ではこの距離が小さく、背景の点ではより大きく、この距離の上限を自動的に確立する方法...私の質問は、これらのパラメーターを使用してこの上限を推定できるかどうかです（視差/深度マップを推定せずに）..視差の正確な値は必要ありませんが、近似値だけが必要です上限の安全性を変更します。

私はセンサーサイズを持っていないことに注意してください:(

すべての応答に感謝します!

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最初にいくつかの明確化-質問は視差と距離を混同しているようですが、それらは（大まかに）互いに逆です。視差は近いところは絶対値が大きく、遠いところは小さい。たとえば、平行な焦点軸を持つカメラの場合、同じ軸の方向に無限遠にあるポイントの視差は正確にゼロになります。

センサーの解像度については、EXIF ヘッダーがある場合は、実際に存在するかどうかを確認してください。重要なキーは「FocalPlaneXResolution」などです。引用したXResolutionは印刷解像度であり、これは別のものです（そしてまったく役に立ちません）。詳しくはこちらのページをご覧ください。

距離の解像度と境界は、平行カメラの方が簡単に計算できます。たとえば、この記事を参照してください。toed-in カメラの場合、特に焦点軸が収束していると仮定できない場合 (つまり、ベースラインと両方の焦点軸が同じ平面にある場合)、ジオメトリはもう少し複雑になります。いずれにせよ、次のように計算します。

  • 最も近い距離については、1 つの平面と 2 つの光線を考慮します。

    • 平面は、左画像の右端の逆投影です。つまり、光学中心の左と左画像の右端を含む平面です。
    • 光線は、右の画像の左上隅と左下隅の逆投影です。
    • 平面と光線の間の 2 つの交点のうち最も近い点が、ステレオ ペアで表示および測定できる最も近い点です。

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  • 最も遠い距離については、次のことを考慮します。
    • 左カメラの焦点軸 F に平行な右カメラの光線 Rf 。Rf を逆投影して、対応するピクセルを見つけます。このピクセルでの視差は、2 つの平行光線の視差であるため、もちろん正確にゼロです。
    • 次に、同じ平面 Rf-F で 1 ピクセル左に移動し、この 2 番目のピクセルを逆投影する光線 Rd を見つけます。Rd は F と交差する必要があります。これは、同じ平面上にあり、F と平行ではないためです。交差は、1 ピクセルの視差単位で測定できる最も遠い距離にあります。
于 2014-02-01T04:08:00.997 に答える