c++ - 弾丸の物理制約は何の効果もないようです

Question

最初に 6dof 制約を設定してみました。ただし、拘束を追加するかどうかに関係なく、剛体は同じように動作し、まっすぐ地面に落ち、自由にドラッグして投げることができます。そこで、6dof の設定に問題があるだけかどうかをテストするために、スライダーの制約を追加しました。まだ運がありません。Bullet ソース制約のデモを見てきました。Bullet 制約を正常に使用している古いコードの一部も確認しました。私の初期化で、新鮮な目が見つけられるかもしれない単純なものが欠けていますか?

編集：弾丸2.81 rev 2613を使用

弾丸のセットアップ

btBroadphaseInterface* broadphase =new btDbvtBroadphase();
btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration =new btDefaultCollisionConfiguration();
btCollisionDispatcher* dispatcher =new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);
btSequentialImpulseConstraintSolver* solver =new btSequentialImpulseConstraintSolver;
bullet_dynamics_world =new btDiscreteDynamicsWorld(
    dispatcher,broadphase,solver,collisionConfiguration);
bullet_dynamics_world->setGravity(btVector3(0,-10.0f,0));

剛体のセットアップ

btConvexHullShape* part_shape(new btConvexHullShape());
part_shape->addPoint(vp0);
part_shape->addPoint(vp1);
part_shape->addPoint(vp2);
part_shape->addPoint(vp3);
btVector3 intertia(0.0f,0.0f,0.0f);
part_shape->calculateLocalInertia(1.0,intertia);

start_trans.setOrigin(start_trans.getOrigin()+center);

quetz::CBulletMotionState* motion_state(new CBulletMotionState(part, start_trans));

btRigidBody* part_body(0);

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo inf(1.0f, motion_state, part_shape,intertia);
part_body =new btRigidBody(inf);
part_body->setUserPointer(this);
part_body->setMotionState(motion_state);
part_body->setWorldTransform(motion_state->absolute_transform);
part_body->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

core->bullet_dynamics_world->addRigidBody(part_body);

制約設定コード

btTransform fromA(btTransform::getIdentity());
btTransform fromB(btTransform::getIdentity());

fromA.setOrigin( btVector3(-1.0f,0.0f,0.0f));
fromB.setOrigin( btVector3(1.0f,0.0f,0.0f));

btRigidBody* ref_bodyA(partA->m_physics);

btSliderConstraint* bt_constraint =
    new btSliderConstraint(
        *ref_bodyA,
        fromB,true);

bt_constraint->setLowerLinLimit(-10.0f);
bt_constraint->setUpperLinLimit(10.0f);

bt_constraint->setLowerAngLimit(0.0f);
bt_constraint->setUpperAngLimit(0.0f);

core->bullet_dynamics_world->addConstraint(bt_constraint, false);