出力に影響を与える入力パラメーターを使用して PID コントローラーをシミュレートし、Kp=0.2、Kp=0.5、Kd=0 を設定しました。ただし、エラーが 0 のときにコントローラーがどのように起動するかについての直感はわかりませんでした。たとえば、ターゲットが 2、出力が 2、入力変数が 4 の場合、コントローラーは次のようになります。次の入力を 0 に設定します - 4 は完全な値ですが。
アルゴリズムの最初のステップで「最初の推測」を考慮し、プロセスの開始時に外れないようにするための理論的に健全な方法はありますか?
PID コントローラーの唯一の状態は積分の現在の値であり、可能性のある定常状態エラーに関する追加情報がある場合は、これをゼロ以外の値に設定すると役立つ場合があります。
実際には、PID コントローラーを数回使用して、積分が通常どのような値になるかを確認し、それを開始値として使用するだけでよい場合があります。
正しい出力が x の入力に対する y であることがわかっているなどの追加情報がある場合は、次のように式を逆にして正しい積分を見つけることができます。
output = input * Kp + Integral * Ki
=> y = x * Kp + Integral * Ki
=> Integral = ( y - x * Kp) / Ki