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したがって、私の問題は、形状がかなりの量の角運動量 (視覚的に目立つもの) を取得すると、衝突が機能しなくなることです。それは衝突し、減速しますが、弾力性が指示するようにはね返らず、1 回のパスで「衝動」することもありません。代わりに、停滞するまで徐々に減速します。

public Vec2 getVelocityAt(Vec2 p) {
    return getLinearVelocity().add(new Vec2(-getAngularVelocity() * p.getY(), getAngularVelocity() * p.getX()));
}

問題が上記のコードに直接関連していることはかなり確信しています。ここの方程式に従っています: http://www.myphysicslab.com/collision.html

public boolean checkBounds() {
    if(bX1 == bX2 || bY1 == bY2) {
        return false;
    }
    double xa = 0D;
    double ya = 0D;
    int a = 0;
    boolean hC = false;
    double xn = 0D;
    double yn = 0D;
    for(double[] vertex : this.getShape().getVerticies()) {
        if(vertex[0] >= bX2) {
            xa += vertex[0];
            ya += vertex[1];
            a++;
            hC = true;
            xn -= 1D;
        }
        if(vertex[0] <= bX1) {
            xa += vertex[0];
            ya += vertex[1];
            a++;
            hC = true;
            xn += 1D;
        }
        if(vertex[1] >= bY2) {
            xa += vertex[0];
            ya += vertex[1];
            a++;
            hC = true;
            yn -= 1D;
        }
        if(vertex[1] <= bY1) {
            xa += vertex[0];
            ya += vertex[1];
            a++;
            hC = true;
            yn += 1D;
        }
    }
    if(hC) {
        Vec2 n = new Vec2(xn, yn).uscale();
        Vec2 cp = new Vec2(xa / a, ya / a);
        Vec2 rap = cp.sub(getShape().getCM());
        Vec2 va = getVelocityAt(rap);
        Vec2 rva = va;
        Vec2 rvb = Vec2.ZERO_VEC.sub(va);
        double pj = -(1D + getElasticity()) * rva.dot(n);
        double j = pj / (1 / getShape().getMass() + Math.pow(rap.cross(n), 2D) / getShape().getMass());
        applyForce(new AppliedForce(n.scale(j), rap, getShape().getMass()));
    }
    return hC;
}

public void applyForce(AppliedForce... f) {
    for(AppliedForce vec : f) {
        Vec2 a = vec.getForce().divide(getShape().getMass());
        applyLinearAcceleration(a);
        double aa = a.relativeCosine(getShape().getTangent(vec.getOffsetCM())) * a.getMagnitude() / getShape().getMass();
        applyAngularAcceleration(aa);
    }
}

角速度がない場合、問題は発生せず、角速度が高いほど顕著になります。ポイント関数での速度が問題の根源だと思いますが、その理由は定かではありません。私はデバッグを行いましたが、あまり見つけられませんでした。これは数学の誤解であると思います。誰かが私が間違ったことを知っていますか?

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リンク先のページの2 次元の剛体の衝突の物理セクションの最初の式を見ています。

vap1 = va1 + ωa1 × rap

ここで、rap は質量の中心からボディ a 上の点 p までのベクトルです。これを使用している場合、rap は p での接線ではなく、t = (p in world) - (CM in world).

于 2014-02-23T03:04:33.307 に答える