私は、3D 空間を移動するオブジェクト (クワッドコプターなど) の屋内位置を決定するプロジェクトに取り組んでいます。
ジャイロスコープ、加速度計、コンパスを組み合わせて使用するプロトタイプをいくつか作成しました。しかし、特に加速度計を使用して計算した移動距離に関しては、結果は満足のいくものではありませんでした。ジャイロスコープとコンパスの融合を使用して方向を決定することは、ほぼ完璧でした.
私の意見では、許容できる結果を得るには、さらにいくつかのセンサーが不足しています。この目的のために必要な追加センサーはどれですか? 赤外線カメラ/距離センサーを 1 つ以上追加することを考えていました。私はそのようなセンサーを使用したことがなく、どのセンサーがより良い結果をもたらすかわかりません.
提案、アイデア、経験に感謝します。
距離チェックは明らかに役立ちます。地表調査のアルゴリズム全体は、開始/最終チェックの概念に基づいています。始まりを知っていて、間違ったステップを追加して、あなたも知っている終わりに到達します。しかし、ところで、いくつかの合計エラーを収集しました。次に、もちろん、反対の符号を付けて、実行されたすべてのステップで見つかったエラーを分配します。
興味深いことに、ほとんどの場合、恣意的なミスの影響をいくらか減らすだけでなく、体系的なミスをほとんど排除します。それらはほとんど線形または線形に近いため、検出されたエラーのそのような線形分布は単純にそれらを殺します。
それは単なるイラストのアイデアです。非プリミティブ タスクには、すべてのデータの収集とそれらの依存関係の検出、それらの線形化、パラメトリックまたは相関方程式系の作成が含まれます。それらを解決すると、測定値の最適な変化が得られます。パラメトリックな方法により、これらの新しい値のおおよその誤差を簡単に見つけることもできます。
これらの方法の最大のベースは、ガウスの小二乗法です。より具体的な方法論は、測地学/測地学/三角測量/測地網に関する古い本で見つけることができます。GPS 導入後の本は役に立たない。小二乗解の行列式が記載された本を探してください。
一部の用語を誤って英語に翻訳した場合は申し訳ありません。