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OpenCV でステレオ画像の視差を生成し、GPU でパフォーマンスを最適化しようとしていますが、結果は異なります。

ステレオSGBMの初期化

StereoSGBM sbm;
sbm.SADWindowSize = 3;
sbm.numberOfDisparities = 144;
sbm.preFilterCap = 63;
sbm.minDisparity = -39;
sbm.uniquenessRatio = 10;
sbm.speckleWindowSize = 100;
sbm.speckleRange = 32;
sbm.disp12MaxDiff = 1;
sbm.fullDP = false;
sbm.P1 = 216;
sbm.P2 = 864;
sbm(grayLeftCurrentFrameCPU, grayRightCurrentFrameCPU, resultCurrentFrameCPU);
normalize(resultCurrentFrameCPU, resultNorCurrentFrameCPU, 0, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

結果: http://i.stack.imgur.com/eov4N.jpg

gpu::StereoBM_GPU 初期化

gpu::StereoBM_GPU *bm = new gpu::StereoBM_GPU();
bm->preset = gpu::StereoBM_GPU::BASIC_PRESET;
bm->ndisp = 48;
bm->winSize = 5;
bm->operator()(grayLeftCurrentFrameGPU, grayRightCurrentFrameGPU,       resultCurrentFrameGPU);
gpu::normalize(resultCurrentFrameGPU, resultNorCurrentFrameGPU, 0, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

結果: http://i.stack.imgur.com/WVzrK.jpg

誰かが理由を知っていますか？

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gpu::StereoBM_GPUcv::StereoBM(ドキュメント リンク)の GPU バージョンです。

cv::StereoSGBM別のアルゴリズム（ドキュメントリンク）を使用するため、結果が異なります。

の結果が間違っている理由を判断するにgpu::StereoBM_GPUは、イメージのペアをどのように修正したかを知ることが役立ちます。

于 2014-03-03T12:11:01.783 に答える