c# - プログラムに 2 つの CRC16 バイトを含める ...?

Question

ロボット モーターを制御する DSPIC33F に RS232 経由でいくつかのバイトを送信したいのですが、DSPIC は、最後の 2 バイトが CRC16 用である 9 バイトを順番に受信する必要があります。

CRC16を計算するプログラム、インターネットで見つけました：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;

namespace SerialPortTerminal
{
public enum InitialCrcValue { Zeros, NonZero1 = 0xffff, NonZero2 = 0x1D0F }

public class Crc16Ccitt
{
    const ushort poly = 4129;
    ushort[] table = new ushort[256];
    ushort initialValue = 0;

    public ushort ComputeChecksum(byte[] bytes)
    {
        ushort crc = this.initialValue;
        for (int i = 0; i < bytes.Length; i++)
        {
            crc = (ushort)((crc << 8) ^ table[((crc >> 8) ^ (0xff & bytes[i]))]);
        }
        return crc;
    }

    public byte[] ComputeChecksumBytes(byte[] bytes)
    {
        ushort crc = ComputeChecksum(bytes);
        return new byte[] { (byte)(crc >> 8), (byte)(crc & 0x00ff) };
    }

    public Crc16Ccitt(InitialCrcValue initialValue)
    {
        this.initialValue = (ushort)initialValue;
        ushort temp, a;
        for (int i = 0; i < table.Length; i++)
        {
            temp = 0;
            a = (ushort)(i << 8);
            for (int j = 0; j < 8; j++)
            {
                if (((temp ^ a) & 0x8000) != 0)
                {
                    temp = (ushort)((temp << 1) ^ poly);
                }
                else
                {
                    temp <<= 1;
                }
                a <<= 1;
            }
            table[i] = temp;
        }
    }
}
}