次の Apple ドキュメントを参照してください: https://developer.apple.com/library/ios/documentation/AVFoundation/Reference/AVQueuePlayer_Class/Reference/Reference.html
AVQueuePlayer の基本は、AVPlayer と大差ありません。AVPlayerItems のリストを使用してプレーヤーを初期化すると、連続再生が処理されます。
AVPlayerItem *item1 = [AVPlayerItem playerItemWithURL:[NSURL URLWithString:@"http://www.playeritemurl.com/item1.aac"]];
AVPlayerItem *item2 = [AVPlayerItem playerItemWithURL:[NSURL URLWithString:@"http://www.playeritemurl.com/item2.aac"]];
AVPlayerItem *item3 = [AVPlayerItem playerItemWithURL:[NSURL URLWithString:@"http://www.playeritemurl.com/item3.aac"]];
AVQueuePlayer *player = [[AVQueuePlayer alloc] initWithItems:@[item1, item2, item3]];
より具体的な質問がある場合は投稿できますが、ドキュメントには開始方法がかなり明確に記載されているはずです。