matrix - Eigen::Affine3f から Eigen::Matrix4f への変換方法

Question

2 つの質問があります。

1. Eigen::Affine3f と Eigen::Matrix4f で表される剛体変換は同じですか?

2. Eigen::Affine3f から Eigen::Matrix4f に、またはその逆に変換するにはどうすればよいでしょうか?

ご協力いただきありがとうございます！

Answer 1

はい、内部的に Affine3f は MatrixXf を格納するため、次のことができます。

Eigen::Affine3f A;
Eigen::Matrix4f M;
M = A.matrix();
A = M;               // assume that M.row(3) == [0 0 0 1]