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2 つの占有グリッド マップが cv::Mat グレースケールに変換された場合、ORB 特徴記述子を使用して、両方の画像から抽出された特徴を一致させます。そのほとんどは偽陽性です。以下では、それが本当に偽陽性であることを示すために、関係を 1 つだけ示しました。

ここに画像の説明を入力

最終的に、私がやりたいことは、2 つの占有グリッド マップ間の適切な変換を見つけて、それらのマップを 1 つのグローバルに一貫したマップにマージすることです。私が持っている現在のコードを以下に示します。

  // Load the two maps
    nav_msgs::OccupancyGrid map1;
    initOccupancyGridMap1(map1);
    nav_msgs::OccupancyGrid map2;
    initOccupancyGridMap2(map2);

    // Convert the two maps to grayscale images
    cv::Mat im1 = cvtMapToMat(map1);
    cv::Mat im2 = cvtMapToMat(map2);

    // Feature Descriptor Extraction
    cv::OrbFeatureDetector featureDetector;
    cv::OrbDescriptorExtractor featureExtractor;
    std::vector<cv::KeyPoint> kp1;
    std::vector<cv::KeyPoint> kp2;
    cv::Mat d1;
    cv::Mat d2;
    std::vector<cv::DMatch> matches;
    cv::BFMatcher dematc(cv::NORM_HAMMING, false);
    // 1. Detect keypoints
    featureDetector.detect(im1, kp1);
    featureDetector.detect(im2, kp2);
    // 2. Extract descriptors
    featureExtractor.compute(im1, kp1, d1);
    featureExtractor.compute(im2, kp2, d2);
    // 3. Match keypoints
    dematc.match(d1, d2, matches);

    for (int i = 0; i < matches.size(); i++){
        std::vector<cv::DMatch> match(1,matches[i]);

        std::cout << "Distance: " << match[0].distance << std::endl;
        cv::Mat img_show;
        drawMatches(im1, kp1, im2, kp2, match, img_show);
        imshow("Matches", img_show);
        cv::waitKey(0);
    }
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非常に似ているポイントを削除するために、2 番目に近いポイントを使用しました。ポイントが他のポイントとほぼ等しい 1 つのポイントと一致する場合、その一致が正しいとは確信できません。

たとえば、ポイント A がポイント B および C と一致する場合、それらが少なくとも 25% 異なる場合は、B が適切に一致していると見なすことができます (その差は私が選択したものですが、他の数値で試すことができます)。.

コードは次のようになります。

 // 2. Extract descriptors
featureExtractor.compute(im1, kp1, d1);
featureExtractor.compute(im2, kp2, d2);
// 3. Match keypoints

std::vector<cv::DMatch> goodMatches;
// Instead match only one point, try to match with 2.
matcher.knnMatch( d1, d2, matches, 2 );

for(int i = 0; i< matches.size(); i++){  // matches from matcher
    //with this condition we check that the points are at least 25% diferent.
    if(matches[i].at(0).distance< 0.75*matches[i].at(1).distance){
         goodMatches.push_back(matches[i].at(0));
    }
}
于 2014-05-04T13:29:29.097 に答える