java - 行列からマーカーの回転角度を取得する

Question

ARToolkit を使用して拡張現実アプリケーションを開発しています。特定のマーカーを回転させることで、オブジェクトのサイズを制御したり、再生された曲の音量を制御したりする機能を追加したいと考えています。マーカーの位置と回転情報を含む 4x4 マトリックスを返すアプリケーションの例を見つけました。

このようなマトリックスの例:

 000,1878 -000,9442 -000,2707 -002,2898
 -000,6210  000,0994 -000,7775  117,8998
 -000,7610 -000,3141  000,5677 -530,6667
 000,0000  000,0000  000,0000  001,0000

マトリックスを 3 つの回転角度すべてに分解する式と対応する Java メソッドを見つけましたが、返された角度値に混乱しています。

Java メソッド:

/** this conversion uses conventions as described on page:
*   http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/euler/index.htm
*   Coordinate System: right hand
*   Positive angle: right hand
*   Order of euler angles: heading first, then attitude, then bank
*   matrix row column ordering:
*   [m00 m01 m02]
*   [m10 m11 m12]
*   [m20 m21 m22]*/

public final void rotate(matrix  m) {
    // Assuming the angles are in radians.
    if (m.m10 > 0.998) { // singularity at north pole
        heading = Math.atan2(m.m02,m.m22);
        attitude = Math.PI/2;
        bank = 0;
        return;
    }
    if (m.m10 < -0.998) { // singularity at south pole
        heading = Math.atan2(m.m02,m.m22);
        attitude = -Math.PI/2;
        bank = 0;
        return;
    }
    heading = Math.atan2(-m.m20,m.m00);
    bank = Math.atan2(-m.m12,m.m11);
    attitude = Math.asin(m.m10);
    }

戻り値の例:

Heading: 1.384716377951241, 
Bank: 1.3919044985590532
Attitude: -0.7751361901097762

したがって、結果は明らかに、私が望む度数ではありません。私はこれを正しい方法でやっていますか？私は何を間違っていますか？