point-cloud-library - RANSAC平面フィッティング係数

Question

平面を点群のセットに合わせようとしています。Point Cloud Library (PCL) を使用してみましたが、うまく機能します。私が知る必要があるのは、フィットした平面 (ax+by+cz+1=0) の係数 a、b、c をどのように取得できるかということです。簡単な方法はありますか？ここからいくつかの洞察を得ました: 3D 最小二乗平面

Answer 1

次の平面セグメンテーションのチュートリアルを参照してください。

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

pcl::ModelCoefficients特にデータ構造の使用に注意してください。

割り当て：

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);

使用する：

seg.segment (*inliers, *coefficients);

意味：

coefficients->values[0]/coefficients->values[3]はあなたです。

coefficients->values[1]/coefficients->values[3]あなたのbです。

coefficients->values[2]/coefficients->values[3]あなたのcです。

以下も参照してください。

http://docs.pointclouds.org/1.7.0/structpcl_1_1_model_coefficients.html