python - vpython で回転行列を使用して立方体を回転させる

Question

位置の変更、x、y、または z 軸での回転などのオプションがある vpython で立方体を作成していますが、問題は、通常は回転行列を使用して立方体を回転させる方法を実際に知らないことです。数学で使用されます。私は数学を正しくしましたが、結果を立方体のプロパティに与えて x 軸で回転させる方法がわかりません。数学の結果であるベクトルを axis と呼ばれる立方体のプロパティに与えようとしましたが、それは実際に必要なものではありません。プロパティ pos でも試しましたが、どちらでもありません。x軸の回転を操作しました。また、正しく見るために、私はいつも最初に位置を変えてから回転させようとしました。

助けてください。

これが私のコードです：

from visual import *
from visual.controls import *
from math import *
from numpy import *

positionGlobalX=0
positionGlobalY=0
positionGlobalZ=0
def changeActualPosition(figure):
    global positionGlobalX
    global positionGlobalY
    global positionGlobalZ
    posX=input("X: ")
    posY=input("Y: ")
    posZ=input("Z: ")
    positionGlobalX=posX
    positionGlobalY=posY
    positionGlobalZ=posZ
    figure.pos=(posX,posY,posZ)


def rotateX(figure):
    global positionGlobalX
    global positionGlobalY
    global positionGlobalZ
    degrees=input("How many degrees: ")
    radians=pi*degrees/180
    posActual=array([[positionGlobalX],[positionGlobalY],[positionGlobalZ]])
    mX=array([[1,0,0],[0,cos(radians),-sin(radians)],[0,sin(radians),cos(radians)]])
    mXm=matrix(mX)
    posActualM=matrix(posActual)
    result=mXm*posActualM
    inX=float(result[0][0])
    inY=float(result[1][0])
    inZ=float(result[2][0])
    print inX
    print inY
    print inZ
    figure.axis=(inX,inY,inZ)
    #figure.rotate(angle=radians,axis=figure.axis, origin=figure.pos)



scene=display(title="Rotation",x=0, y=0, width=600, height=600,cinter=(2*pi,pi,pi))
figure = box(pos=(0,0,0), axis=(2,0,0),make_trail=True,material=materials.earth, length=4, height=5, width=6)

b1 = button(pos=(0,70), height=30, width=100, text='Change position', action=lambda: changeActualPosition(figure))
b2 = button(pos=(0,40), height=30, width=100, text='Rotation X', action=lambda: rotateX(figure))
b3 = button(pos=(0,10), height=30, width=100, text='Rotation Y', action=lambda: changeActualPosition(figure))
b4 = button(pos=(0,-20), height=30, width=100, text='Rotation Z', action=lambda: changeActualPosition(figure))
b5 = button(pos=(0,-50), height=30, width=100, text='Traslation', action=lambda: changeActualPosition(figure))

私の英語でごめんなさい。そして、あなたの助けに感謝します。