この論文を読んでいるときに、この疑問が浮かびました。目標は、2 つのカメラC 1およびC 2の相対的な姿勢を推定することです。
射影平面は単位球と見なされ、グローバル座標系はZ G軸がカメラの中心に結合するように選択されます。C 1とC 2の内部座標系を前述のグローバル システムにそれぞれマッピングする2 つの行列R 1とR 2を見つけることができれば、問題は解決されます(私には、これらの行列は単にZ c_1とグローバルZ G軸を持つカメラのZ c_2軸)。
これらの行列は反復的に計算され、各反復で、すべての点対応(v 1 ,v 2 )が回転によって更新され、(R 1 v 1 ,R 2 v 2 )になります。
これまでのところ、すべてが理にかなっています。しかし後に、著者は、これらの回転がエピポールの方向を変更し (カメラの Z 軸に対して相対的であると仮定します)、「z 軸Z Gがエピポール、つまりZ Ｇ＝Ｒ１ｅ１＝Ｒ２ｅ２回転された点対応（ｖ１、ｖ２）は、エピポールｅ１、ｅ２と同一平面上になる。
私にとって、ベースラインであるZ G軸は常にエピポールと整列しており、回転したエピポールReはベースラインから離れているため、もはやエピポールではありません。しかし、上記の引用は、エピポールが整列していない構成があることを意味します...ご覧のとおり、私は完全に混乱しています...著者がそれによって何を意味するかを理解するのを手伝ってください.