MatLabでは、シンボルを非常に簡単に宣言できます。
syms a,b
mat = [a,b]
ただし、これをOctaveで複製しようとすると、エラーが発生します。これは私が使用しているコードです：
> symbols
> a = sym("a")
a =
a
> b = sym("b")
b =
b
> mat = [a,b]
error: octave_base_value::resize (): wrong type argument `ex'
error: octave_base_value::resize (): wrong type argument `<unknown type>'
octave-3.2.3.exe:4:C:\Octave\3.2.3_gcc-4.4.0\bin
オクターブでシンボリック行列をどのように宣言しますか？
シンボリック パッケージをまだ持っていない場合は、ダウンロードします。Octave コマンド ラインまたは gui コマンド ラインから。例えば
octave> pkg install -forge symbolic
Python と sympy がインストールされている場合は、octave forge からパッケージがインストールされます。Google を使用して sympy をインストールする方法を見つけました。助けが必要な場合は私に連絡してください。
シンボリック パッケージがインストールされている状態で、"pkg load" を使用してパッケージ関数をインポートし、syms 関数を使用してシンボルを宣言します。
octave> pkg load symbolic
octave> syms a b
これにより、シンボル a と b が定義されました。
octave> syms
Symbolic variables in current scope:
a
b
「syms」自体は、定義したすべてのシンボルを出力します。
octave> mat = [a,b]
mat = (sym) [a b] (1×2 matrix)
octave:34> mat * 2
ans = (sym) [2⋅a 2⋅b] (1×2 matrix)
このパッケージは、私の Robotic Manipulators クラスの回転行列を計算するのに非常に役立ちました。お役に立てれば。
他の例のスクリプトの一部を次に示します。
pkg load symbolic
syms psi phi theta psidot phidot thetadot
RzPsi = [[cos(psi), -sin(psi), 0]; [sin(psi), cos(psi), 0]; [0,0,1]]
RyTheta = [[cos(theta), 0, sin(theta)];[0,1,0];[-sin(theta), 0, cos(theta)]]
RzPhi = [[cos(phi), -sin(phi), 0]; [sin(phi), cos(phi), 0]; [0,0,1]]
RzPsi = (sym 3×3 matrix)
⎡cos(ψ) -sin(ψ) 0⎤
⎢ ⎥
⎢sin(ψ) cos(ψ) 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 1⎦
RyTheta = (sym 3×3 matrix)
⎡cos(θ) 0 sin(θ)⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣-sin(θ) 0 cos(θ)⎦
RzPhi = (sym 3×3 matrix)
⎡cos(φ) -sin(φ) 0⎤
⎢ ⎥
⎢sin(φ) cos(φ) 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 1⎦
octave> RzPhi * RyTheta
ans = (sym 3×3 matrix)
⎡cos(φ)⋅cos(θ) -sin(φ) sin(θ)⋅cos(φ)⎤
⎢ ⎥
⎢sin(φ)⋅cos(θ) cos(φ) sin(φ)⋅sin(θ)⎥
⎢ ⎥
⎣ -sin(θ) 0 cos(θ) ⎦
これは役に立ちますか？
シンボリック ツールボックス パッケージが必要なようです。こちらを参照してください。
シンボリック ツールボックスをインストールした後 (一部の環境では を発行して実行できますsudo apt-get install octave-symbolic)、次の手順を実行する必要があります。
symbols
x = sym('x')
しかし、シンボリック式を操作するための Octave の関数は、MATLAB の関数よりもはるかに悪いことに注意してください。
Octave の Symbolic Toolbox は多かれ少なかれ役に立ちません。あなたの場合のように行列のサイズを変更することはできません。「-」演算子は使用できません。たとえば、単純な記号演算を区別できます。
octave:1> symbols
octave:2> q1 = sym("q1");
octave:3> differentiate(Sin(q1)*Cos(q1),q1)
ans =
-sin(q1)^2+cos(q1)^2
しかし、これをやろうとすると：
octave:6> -Sin(q1)
error: unary operator `-' not implemented for `ex' operands
octave:6> -q1
error: unary operator `-' not implemented for `ex' operands
あなたの場合も同じことが起こります。つまり、シンボリック値を含む行列のサイズを変更します
Octave Struct Arrayを使用して、次のような記号行列を作成できます。
b(1,1).vector = @sin;
b(1,2).vector = @cos;
b(2,1).vector = @sec;
b(2,2).vector = @csc;
b
b.vector
printf( "\n\nCalling each element:\n" )
b(1,1).vector
b(1,2).vector
b(2,1).vector
b(2,2).vector
printf( "\nCalculatin the sin of 1:\n" )
b(1,1).vector(1)
上記を実行すると、以下が返されます。
b =
2x2 struct array containing the fields:
vector
ans = @sin
ans = @sec
ans = @cos
ans = @csc
Calling each element:
ans = @sin
ans = @cos
ans = @sec
ans = @csc
Calculatin the sin of 1:
ans = 0.841470984807897
、 などを、@sin、などに置き換えることができます。@cossym("a")sym("b")sym("c")
pkg load symbolic;
b(1,1).vector = sym("a");
b(1,2).vector = sym("b");
b(2,1).vector = sym("c");
b(2,2).vector = sym("d");
b
b.vector
printf( "\n\nCalling each element:\n" )
b(1,1).vector
b(1,2).vector
b(2,1).vector
b(2,2).vector
上記を実行すると、以下が返されます。
b =
2x2 struct array containing the fields:
vector
ans = (sym) a
ans = (sym) c
ans = (sym) b
ans = (sym) d
Calling each element:
ans = (sym) a
ans = (sym) b
ans = (sym) c
ans = (sym) d
参考文献: