opencv - opencvで3Dカメラ座標を3D実世界座標に変換する

Question

現在、正しい3D座標を返しますが、視点が間違っているopenCVに基づくステレオビジョンシステムに取り組んでいます。

カメラの 3D 座標とチーズボードから予想される実際の座標を取得する関数をプログラムしましたが、このデータから変換行列を生成する方法がわかりませんでした。

OpenCV で見つけたすべての可能な関数は、計算された 3D 座標ではなく、画像の 2D 座標で機能するため、機能しません。

Answer 1

この回答を確認してください。2D点用ですが、Tを3+1要素に展開してRを3x3にすれば動きます。

このメソッドを使用するコードを次に示します。